SurfaceAlign对象的调整准则

下文介绍使用SurfaceAlign对象时的调整方法。

• 对齐表面耗时太长：
  降低AlignFirmnessT的值或增加PressForce的值。

  然而，降低AlignFirmnessT的值可能会导致机器人动作产生振动。请对您的操作进行适当调整。

  要调整AlignFirmnessT，建议逐渐调整值(例如，以10%为幅度更改值)。

  如果增加PressForce的值，施加在工件上的力将会很大。为工件设定适当的值。

  如果工件的接触面很小，压装时的转矩就会很小。如果转矩很小，根据力控制功能，旋转速度会很慢。因此，即使调整上述两个属性，操作也无法在指定时间内完成。

• 机器人动作发生振动时：
  增加PressFirmnessF或AlignFirmnessT值。
  调整振动方向上的Firmness值。但是，机器人的响应会很慢。请对您的操作进行适当调整。

  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值增加10%等。

• 机器人在压装方向大幅度反弹时：
  如果机器人在几秒钟内多次大幅度反弹，机器人动作可能受到力觉向导序列的LimitAccelS的限制。

  此外，在低功耗模式下执行时，这种情况很可能会发生。

  如果即使在高功率模式下执行，机器人仍然反弹，则增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小PressFirmness的值。

• 对齐表面后，SurfaceAlign对象结束时：
  如果指定的时间不够，请增加Timeout值。

  表面没有对齐就满足了结束条件时，减小AlignCheckTolT的值。如果它不起作用，请设定HoldTimeThresh。

  如果工件的接触面很小，压装时的转矩就会很小。因此，即使表面没有对齐，对象也将在AlignCheckTolT指定的范围内。在这种情况下，减小AlignCheckTolT的值或禁用ForceCheckEnabled。请考虑按照Timeout指定的执行时间进行管理。