PressProbe对象

PressProbe对象用于将机器人抓取的工件按压到工作台或工作台上的工件。然后，机器人沿指定的轨迹移动，并在检测到孔或凸出形状时停止。

此对象用于检测装配孔或在组装期间进行定位。即使工件的尺寸或抓取位置存在误差范围，也可以稳定地检测孔位置或凸出形状。我们建议在Contact对象, SurfaceAlign对象, Press对象之后使用此对象。

上图是PressProbe对象的动作图像。从接触状态开始，机器人朝下按压(白色箭头)，并沿着蓝色轨迹移动以探测孔。

当机器人沿指定轨迹移动时，如果满足结束条件，则PressProbe对象将会成功。PressProbe对象可以使用与力和位置相关的结束条件。

每个结束条件都设置了是否在ForceCheckEnabled或PosCheckEnabled下使用。PressProbe对象需要多个结束条件。当设定了多个结束条件时，可以使用EndCheckOperator中的AND或OR选择如何对结束条件进行组合。

每个条件如下：

结束条件	成功条件
力相关的结束条件	机器人沿指定的轨迹移动之前，满足以下任一条件
	当ProbeDetectType为Hole且PressOrient为Fx、Fy、Fz时： 指定方向上的力应超过ProbeDetectThresh
	当ProbeDetectType为Hole且PressOrient为-Fx、-Fy、-Fz时： 指定方向上的力应小于ProbeDetectThresh
	当ProbeDetectType为Obstacle时： PressOrient未指定方向上的力的平方和的平方根应超过ProbeDetectThresh (例如：朝+Fz方向按压时，sqr(FxFx+FyFy)超过ProbeDetectThresh。)
有关位置的结束条件	沿指定轨迹移动之前，满足以下任一条件
	PosCheckType是RobotPlane时： 对于PlaneNumber设定的Plane，满足PlaneEndCondition设定的状态。
	PosCheckType是RelativePlane时： 对于PlaneEndCondition为PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal设定的相对平面，满足PlaneEndCondition设定的状态。