PressProbe物件

PressProbe物件是將機器人抓取的工件按壓至工作台或工作台上的工件，同時沿著指定軌跡移動，並在偵測到洞口或凸形時停止的力覺引導物件。

此物件是用於在組裝期間偵測裝配孔洞或定位。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，仍可穩定偵測孔洞位置或凸形。建議在Contact物件、SurfaceAlign物件及Press物件後使用PressProbe物件。

上圖為PressProbe物件動作的示意圖。機器人會從接觸狀態往下(白色箭頭)方向按壓，並沿藍色軌跡移動，以探測洞口。

機器人沿指定軌跡移動時若符合結束條件，表示PressProbe物件成功。PressProbe物件可使用與力及位置相關的結束條件。

每個結束條件皆可設定是否在ForceCheckEnabled或PosCheckEnabled中使用。PressProbe物件必須使用多個結束條件。設定多個結束條件時，您可選擇如何結合EndCheckOperator中的AND或OR結束條件。

各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	機器人沿指定軌跡移動前，請滿足下列任一條件:
	ProbeDetectType為Hole，且PressOrient為Fx, Fy, Fz時： 指定方向的力應超過ProbeDetectThresh
	ProbeDetectType為Hole，且PressOrient為-Fx、-Fy、-Fz時： 指定方向的力應小於ProbeDetectThresh
	ProbeDetectType為Obstacle時： PressOrient未指定方向之力的平方和平方根應超過ProbeDetectThresh (例：往+Fz方向按壓時，sqr(FxFx+FyFy)應超過ProbeDetectThresh。)
位置相關結束條件	機器人沿指定軌跡移動前，應滿足下列任一條件
	PosCheckType為RobotPlane時： 針對PlaneNumber設定的Plane，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
	PosCheckType為RelativePlane時： 針對PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal設定的相對平面，符合PlaneEndCondition設定的狀態。