押付け探りオブジェクト

押付け探りオブジェクトは、ロボットの把持しているワークなどを、作業台や作業台に置かれたワークなどに押し付けながら、指定された軌道を移動して、穴や凸形状の位置で停止するようにロボットを動作させるフォースガイドオブジェクトです。

嵌合穴の検出や、組み立て中の位置決めなどに使用します。ワーク寸法やワークの把持位置などに誤差がある場合でも安定して穴位置や凸形状位置を検出することができます。押付け探りオブジェクトは、接触オブジェクト, 面合わせオブジェクト, 押付けオブジェクトの後に用いることを推奨します。

上図は、押付け探りオブジェクトによる動作のイメージです。接触した状態から、白い矢印で示す様に下方向に押し付けながら、青い軌道を移動して、穴を探ります。

押付け探りオブジェクトは、指定した軌道を移動する間に終了条件を満たしたとき成功となります。押付け探りオブジェクトは、力と位置に関する終了条件が使用できます。

各終了条件は、ForceCheckEnabled, PosCheckEnabledで使用するかしないかを設定します。押付け探りオブジェクトは、終了条件を1つ以上使用する必要があります。また、複数の終了条件を設定した場合、EndCheckOperatorで終了条件の組み合わせ方をANDとORから選択できます。

各条件は、以下の通りです。

終了条件	成功条件
力に関する終了条件	指定した軌道を移動するまでに、以下のいずれかを満たすこと
	ProbeDetectTypeがHole, PressOrientがFx, Fy, Fzの場合: 指定方向の力がProbeDetectThreshを超えること
	ProbeDetectTypeがHole, PressOrientが-Fx, -Fy, -Fzの場合: 指定方向の力がProbeDetectThresh未満になること
	ProbeDetectTypeがObstacleの場合: PressOrientで指定していない方向の力の2乗和平方根がProbeDetectThreshを超えること (例: +Fz方向に押すとき、sqr(FxFx+FyFy)がProbeDetectThreshを超える。)
位置に関する終了条件	指定した軌道を移動するまでに、以下のどちらかを満たすこと
	PosCheckTypeがRobotPlaneの場合: PlaneNumberで指定したPlaneに対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること
	PosCheckTypeがRelativePlaneの場合: PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocalで指定した相対平面に対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること