押付けオブジェクト
押付けオブジェクトは、指定方向に指定の力で押し付けるようにロボットを動作させるフォースガイドオブジェクトです。
また同時に別の指定方向に脱力オブジェクトのように倣わせることもできます。
接触していない状態で押付けオブジェクトを実行した場合、指定の力になる方向にロボットは移動します。押し付けや組み立てなどでの押し込みなどに使用します。ワーク寸法やワークの把持位置に誤差がある場合でも、安定して一定の力を保つことができます。
上図は、押付けオブジェクトによる動作のイメージです。非接触状態で実行した場合、白い矢印で示すように押し付ける方向に向かって移動します。接触状態になってからは赤い矢印が示す様に一定の力を加えた状態を保持します。接触状態から開始することもできます。
押付けオブジェクトは、指定時間内に終了条件を満たしたとき成功となります。押付けオブジェクトは、力と位置とI/Oに関する終了条件が使用できます。
各終了条件は、ForceCheckEnabled, PosCheckEnabled、IOCheckEnabledで使用するかしないかを設定します。1つも終了条件を設定しない場合は、常に成功となります。
また複数の終了条件を設定した場合、EndCheckOperatorで終了条件の組み合わせ方をANDとORから選択できます。
各条件は、以下の通りです。
終了条件 | 成功条件 |
|---|---|
| 力に関する終了条件 | Timeoutの指定時間内に、以下の全てをHoldTimeThreshで指定した時間の間満たし続けること |
ForceCheckPolarityがInsideの場合: Fx, Fy, Fz の内、ControlModeで、Press- またはPress+に指定した軸がPressForce±PressCheckTolFの範囲に入ること | |
ForceCheckPolarityがOutsideの場合: Fx, Fy, Fz の内、ControlModeで、Press- またはPress+に指定した軸がPressForce±PressCheckTolFの範囲に入らないこと | |
ForceCheckPolarityがInsideの場合: Tx, Ty, Tz の内、ControlModeで、Press- またはPress+に指定した軸がPressForce±PressCheckTolTの範囲に入ること | |
ForceCheckPolarityがOutsideの場合: Tx, Ty, Tz の内、ControlModeで、Press- またはPress+に指定した軸がPressForce±PressCheckTolTの範囲に入らないこと | |
ForceCheckModeがPressFollowで、ForceCheckPolarityがInsideの場合: Fx, Fy, Fz の内、ControlModeで、Followに指定した軸が±FollowCheckTolFの範囲に入ること | |
ForceCheckModeがPressFollowで、ForceCheckPolarityがOutsideの場合: Fx, Fy, Fz の内、ControlModeで、Followに指定した軸が±FollowCheckTolFの範囲に入らないこと | |
ForceCheckModeがPressFollowで、ForceCheckPolarityがInsideの場合: Tx, Ty, Tz の内、ControlModeでFollowに指定した軸が±FollowCheckTolTの範囲に入ること | |
ForceCheckModeがPressFollowで、ForceCheckPolarityがOutsideの場合: Tx, Ty, Tz の内、ControlModeでFollowに指定した軸が±FollowCheckTolTの範囲に入らないこと | |
位置に関する 終了条件 | Timeoutの指定時間内に、以下のどちらかを満たすこと |
PosCheckTypeがRobotPlaneの場合: PlaneNumberで指定したPlaneに対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること | |
PosCheckTypeがRelativePlaneの場合: PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocalで指定した相対平面に対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること | |
| I/Oに関する終了条件 | Timeoutの指定時間内に、IOCheckInputBitで指定した入力ビットが、IOCheckInputStatusで指定した状態になること |