押付けオブジェクトの調整ガイドライン

押付けオブジェクトを使用するときの、調整方法について事例ごとに説明します。

• 振動的に動く場合:
  Firmnessの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。
  また、ローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。
  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。
  LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、押し付け方向のFirmnessを小さくしてください。

• 目標力に達しない場合:
  押し付け方向のFirmnessの値を小さくします。
  ただし、動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%減少させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に動かない場合:
  動かない方向のControlModeが、Press+またはPress-となっていることを確認してください。
  Press+またはPress-に設定されている場合は、PressForceが“0”になっていないか確認してください。

• 逆方向に動く場合:
  逆方向に動く方向のControlModeが想定するPress+またはPress-となっていることを確認してください。
  想定する方向に設定されている場合は、フォースガイドシーケンスのForceOrient, RobotLocal, 使用しているツール座標系やローカル座標系を確認してください。