Press物件的調整方針

以下描述使用Press物件時的各調整方法範例。

• 動作發生振動時：
  將Firmness設定大一點。但機器人的反應會變得遲鈍。請調整為可容許的狀態。
  建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值增加10%等方式。

• 往按壓方向大幅彈跳時：
  若重複發生每隔數秒即大幅彈跳一次的情形，可能是動作受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。
  此外，以低功率模式執行時亦可能會發生此情形。
  若以高功率模式執行仍未改善，請調大LimitAccelS。
  若調大LimitAccelS仍未改善，請將按壓方向的Firmness調小。

• 未到達目的力時：
  將按壓方向的Firmness值設定小一點。
  但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
  建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。

• 未往按壓方向移動時：
  請確認不動作方向的ControlMode是否為Press+或Press-。
  設定為Press+或Press-時，請確認PressForce是否為「0」。

• 往反方向移動時：
  請確認往反方向動作的方向之ControlMode是否為預設的Press+或Press-。
  若已設定為預設方向，請確認力覺引導序列的ForceOrient、RobotLocal，以及目前使用的工具座標系及本地座標系。