PressMove物件

PressMove物件是使機器人沿著指定軌跡移動，同時以指定的力往指定方向按壓的力覺引導物件。

此外，其可同時跟隨其他指定方向，如FollowMove物件。

機器人在未接觸物件的情況下執行PressMove物件時，除了在指定路徑上移動外，還會往指定力的方向移動。此物件是用於在插配孔洞或組裝工作時進行按壓、螺絲鎖付或拋光。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人仍可保持一定力量來移動。

上圖為PressMove物件動作的示意圖。機器人以非接觸狀態執行時，會在移動軌跡(藍色箭頭)的同時往按壓方向(白色箭頭)移動。機器人接觸到物件後，會以指定軌跡移動，同時維持施加一定力量(紅色箭頭)的狀態。

機器人沿指定軌跡移動時若符合結束條件，則表示PressMove物件成功。PressMove 物件可使用力、位置及I/O相關的結束條件。

每個結束條件皆可設定是否在ForceCheckEnabled、PosCheckEnabled及IOCheckEnabled中使用。若未設定結束條件，物件一律將執行成功。設定多個結束條件時，您可選擇如何結合EndCheckOperator中的AND或OR結束條件。

各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	機器人以指定軌跡移動時，會在HoldTimeThresh指定的時間內持續符合下列所有項目。
	ForceCheckPolarity為Inside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Press-或Press+的軸應在PressForce±PressCheckTolF的範圍內
	ForceCheckPolarity為Outside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Press-或Press+的軸不在PressForce±PressCheckTolF的範圍內
	ForceCheckPolarity為Inside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Press-或Press+的軸應在PressForce±PressCheckTolT的範圍內
	ForceCheckPolarity為Outside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Press-或Press+的軸不在PressForce±PressCheckTolT的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Inside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸應在±FollowCheckTolF的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Outside時： Fx, Fy, Fz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸不在±FollowCheckTolF的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Inside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸應在±FollowCheckTolT的範圍內
	ForceCheckMode為PressFollow，且ForceCheckPolarity為Outside時： Tx, Ty, Tz 當中，以ControlMode指定為Follow的軸不在±FollowCheckTolT的範圍內
位置相關結束條件	機器人以指定軌跡移動時，符合下列任一項目:
	PosCheckType為RobotPlane時： 針對PlaneNumber設定的Plane，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
	PosCheckType為RelativePlane時： 針對PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal設定的相對平面，符合PlaneEndCondition設定的狀態。
I/O相關結束條件	機器人以指定軌跡移動時，IOCheckInputBit指定的輸入位元應為IOCheckInputStatus指定的狀態。