PressMove物件屬性的詳細資料

Name屬性
設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
創建PressMove物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在PressMove後新增編號(如PressMove01)。
您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。

Description屬性
設定力覺引導物件的描述。
任意字串最多可設定255個字元。

Enabled屬性
此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
指定True時，會執行力覺引導物件。
指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
數值

說明

True 啟用力覺引導物件。

False 停用力覺引導物件。
預設：True

數值	說明
True	啟用力覺引導物件。
False	停用力覺引導物件。

StepID屬性
指定力覺引導物件執行過程中的StepID。
僅限AutoStepID為False時使用。

數值

最小值 0

最大值 32767
預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。

	數值
最小值	0
最大值	32767

AbortSeqOnFail屬性
指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
數值

說明

True 力覺引導物件失敗時，結束序列。

False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
預設：True

數值	說明
True	力覺引導物件失敗時，結束序列。
False	力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。

IOPreprocEnabled屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
數值

說明

True 開始時執行I/O操作。

False 開始時不執行I/O操作。
預設：False

數值	說明
True	開始時執行I/O操作。
False	開始時不執行I/O操作。

IOPreprocOutputBit屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。
僅限IOPreprocEnabled為True時使用。

數值

最小值 0

最大值 7167
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	7167

IOPreprocOutputStatus屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。
僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
數值

說明

Off 關閉(設為0)指定的輸出位。

On 開啟(設為1)指定的輸出位。
預設：Off

數值	說明
Off	關閉(設為0)指定的輸出位。
On	開啟(設為1)指定的輸出位。

MotionTrajectory屬性
此屬性可設定力覺引導物件軌跡。

數值	說明
Straight	以直線軌跡移動。
Arc	以弧形軌跡移動。
MultiStraight	以直線軌跡移動，連續通過多個點。
MultiStraightCP	以直線軌跡移動，連接多個點並連續移動。

預設：Straight

AccelS屬性
指定力覺引導物件執行過程中的加速度。
但此設定值為已設定軌道的相關加速度，實際加速度是由力控制功能調整。

數值(單位：[mm/sec²])

最小值 1

最大值 200
預設：50

	數值(單位：[mm/sec²])
最小值	1
最大值	200

AccelR屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間的旋轉加速。
但此設定值為設定軌跡的旋轉加速。實際旋轉加速是由力控制功能調整。

數值(單位：[deg/sec²])

最小值 1

最大值 100
預設：10

	數值(單位：[deg/sec²])
最小值	1
最大值	100

SpeedS屬性
指定力覺引導物件執行過程中的速度。
但此設定值為已設定軌道的相關速度，實際速度是由力控制功能調整。

數值 (單位：[mm[sec])

最小值 1

最大值 200
預設：50

	數值 (單位：[mm[sec])
最小值	1
最大值	200

SpeedR屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間的旋轉速度。
但此設定值為設定軌跡的旋轉速度。實際旋轉速度是由力控制功能調整。

數值(單位：[deg/sec²])

最小值 1

最大值 25
預設：10

	數值(單位：[deg/sec²])
最小值	1
最大值	25

SpeedRPriority屬性
設置工具姿態更改是否在力覺引導物件運行時優先。
要優先考慮工具姿態變化: 機器人使用SpeedR屬性動作。
不要優先考慮工具姿態變化:機器人使用SpeedS屬性動作。
可以指定以下的數值。

數值	說明
Disabled	若移動距離不為 “0”時，使用SpeedS屬性，執行力覺引導物件。移動距離為 “0”時，使用SpeedR屬性。 - 不優先工具姿態變化。 - 優先SpeedS屬性。
Enabled	姿態變化不為 “0”時，使用SpeedR屬性，執行力覺引導物件。姿態變化是“0”時，使用SpeedS屬性。 - 優先考慮工具姿態變化。 - 優先SpeedR屬性。
AutoDistOrientRatio	自動判斷SpeedR屬性是否優先於行移動駛距離和姿態變化，並運行力覺引導物件。

數值

說明

Disabled

若移動距離不為 “0”時，使用SpeedS屬性，執行力覺引導物件。移動距離為 “0”時，使用SpeedR屬性。

- 不優先工具姿態變化。

- 優先SpeedS屬性。

Enabled

姿態變化不為 “0”時，使用SpeedR屬性，執行力覺引導物件。姿態變化是“0”時，使用SpeedS屬性。

- 優先考慮工具姿態變化。

- 優先SpeedR屬性。

AutoDistOrientRatio

自動判斷SpeedR屬性是否優先於行移動駛距離和姿態變化，並運行力覺引導物件。

預設：AutoDistOrientRatio

CPEnabled屬性
設定啟用/停用路徑動作。
使用此屬性透過動作合成多個力覺引導物件軌跡。
指定True時，路徑動作隨即啟用，且程式會在進入緩速區時，開始執行下一個力覺引導物件。
指定False時，路徑動作隨即停用，且程式會在設定軌跡結束後，開始執行下一個力覺引導物件。
不過，若已設定且符合結束條件，程式會在符合條件時暫停一次，並繼續執行下一個力覺引導物件。
數值

說明

True 啟用路徑動作。

False 停用路徑動作。
預設：False

數值	說明
True	啟用路徑動作。
False	停用路徑動作。

DestType屬性
設定軌跡目標位置的指定方法。
指定RobotPoint時，按點設定目標位置。
指定Relative時，設定從起始點到X方向的相對距離(如10 mm)。
數值

說明

RobotPoint 按點設定目標位置。

Relative 按相對距離設定目標位置。
預設：RobotPoint

數值	說明
RobotPoint	按點設定目標位置。
Relative	按相對距離設定目標位置。

DestPoint屬性
設定軌跡的目標位置使用的點位。
在DestType中指定RobotPoint時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

MidPoint屬性
設定弧形軌跡的中點使用的點位。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定RobotPoint時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

RelativeOrient屬性
此屬性可設定相對移動的座標系。
在DestType中指定Relative時使用。
數值

說明

Base 依基礎座標系指定相對距離。

Local 依本地座標系指定相對距離。

Tool 依工具座標系指定相對距離。
預設：Tool

數值	說明
Base	依基礎座標系指定相對距離。
Local	依本地座標系指定相對距離。
Tool	依工具座標系指定相對距離。

RelativeRobotLocal屬性
此屬性可針對相對移動的座標系設定本地座標系編號。
在DestType中指定Relative，以及在RelativeOrient中指定Local時使用。
數值

說明

0 (Base)
使用本地0座標系(基礎座標系)。
此與在RelativeOrient中指定Base相同

1至15 使用指定編號的本地座標系。
預設：0 (Base)

數值	說明
0 (Base)	使用本地0座標系(基礎座標系)。此與在RelativeOrient中指定Base相同
1至15	使用指定編號的本地座標系。

DestRelativeX屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的X方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeY屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Y方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeZ屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Z方向移動量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeU屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的U方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeV屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的V方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeW屬性
若為目的地點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的W方向旋轉量。
在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeX屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的X方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeY屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Y方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeZ屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的Z方向移動量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

	數值(單位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeU屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的U方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeV屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的V方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeW屬性
若為中點，此屬性可設定RelativeOrient及RelativeRobotLocal指定座標系的W方向旋轉量。
在MotionTrajectory中指定Arc，以及在DestType中指定Relative時使用。

數值(單位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
預設：0

	數值(單位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

StartPoint屬性
設置連續移動軌跡的開始位置。
在MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

EndPoint屬性
設置連續移動軌跡的結束位置。
在MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP時使用。

數值

最小值 0

最大值 999
預設：0

	數值
最小值	0
最大值	999

Fx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fx方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fx方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fx_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Fx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Fx_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的按壓力。Fx_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  預設：0

	數值(單位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	數值(單位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的力控制功能硬度。
Fx_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Fx_Firmness數值提高時，Fx方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Fx_Firmness降低時，Fx方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Fy_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fy方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fy方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fy方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fy_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Fy方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Fy_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Fy方向的按壓力。Fy_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  預設：0

	數值(單位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	數值(單位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fy_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fy方向的力控制功能硬度。
Fy_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Fy_Firmness數值提高時，Fy方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Fy_Firmness降低時，Fy方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Fz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fz方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Fz方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Fz_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Fz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Fz_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Fz方向的按壓力。Fz_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  預設：0

	數值(單位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	數值(單位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fz方向的力控制功能硬度。Fz_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Fz_Firmness數值提高時，Fz方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Fz_Firmness降低時，Fz方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 0.1

最大值 200
預設：10

	數值
最小值	0.1
最大值	200

Tx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tx方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Tx方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Tx_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Tx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Tx_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Tx方向的按壓力。Tx_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  預設：0

	數值(單位：[N·mm])
最小值	-18000
最大值	0

	數值(單位：[N·mm])
最小值	0
最大值	18000

Tx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tx方向的力控制功能硬度。
Tx_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Tx_Firmness數值提高時，Tx方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Tx_Firmness降低時，Tx方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

	數值
最小值	10
最大值	1000000

Ty_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Ty方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Ty方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Ty方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Ty_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Ty方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Ty_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Ty方向的按壓力。Ty_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  預設：0

	數值(單位：[N·mm])
最小值	-18000
最大值	0

Ty_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Ty方向的力控制功能硬度。
Ty_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Ty_Firmness數值提高時，Ty方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Ty_Firmness降低時，Ty方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

Tz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tz方向的力控制功能。
指定Press+或Press-時，會以按壓模式執行Tz方向的力控制功能。在按壓模式中，會以Tz_PressForce指定的力進行按壓。
指定Follow時，會以跟隨模式執行Tz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。

數值	說明
Disabled	停用力控制功能。
Press+	以在正方向按壓的方式執行力控制功能。
Press-	以往負方向按壓的方式執行力控制功能。
Follow	執行力控制功能，以執行跟隨動作。

預設：Disabled

Tz_PressForce屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間Tz方向的按壓力。Tz_ControlMode為Press+或Press-時使用。
- ControlMode為Press+時:
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  預設：0
- ControlMode為Press-時
  
  數值(單位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  預設：0

Tz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tz方向的力控制功能硬度。
Tz_ControlMode為Press+、Press-或Follow時使用。
Tz_Firmness數值提高時，Tz方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
Tz_Firmness降低時，Tz方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

數值

最小值 10

最大值 1000000
預設：3000

CFEnabled屬性
此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。
即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
數值

說明

True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。

False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
預設：False

EndCheckOperator屬性
此屬性可設定使用多個力覺引導物件結束條件時的組合條件。
指定AND時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已結束且判定為成功，進入下一個力覺引導物件。
指定OR時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已完成，且判定為成功。
數值

說明

OR 結合為OR條件。

AND 結合為AND條件。
預設：And

ForceCheckEnabled屬性
此屬性可設定與力相關之力覺引導物件的結束條件。
數值

說明

True 啟用與力相關的結束條件。

False 停用與力相關的結束條件。
預設：False

ForceCheckMode屬性
此屬性會針對力相關的結束條件，設定將成為條件的方向。
數值

說明

Press 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-)為力條件。

PressFollow 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-及Follow)為力條件。
預設：Press

ForceCheckPolarity屬性
此屬性會針對力相關的結束條件，設定結束條件是否介於或超出指定範圍。
數值

說明

Outside 在指定範圍外側為結束條件。

Inside 在指定範圍內側為結束條件。
預設：Inside

PressCheckTolF屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。
ForceCheckEnabled在Fx、Fy及Fz方向中由ControlMode指定Press的方向為True時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出PressForce -PressCheckTolF至PressForce +PressCheckTolF之間的範圍。

數值(單位：[N])

最小值 0.1

最大值 10
預設：1

PressCheckTolT屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。
ForceCheckEnabled在Tx、Ty及Tz方向中由ControlMode指定Press的方向為True時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出PressForce -PressCheckTolT至PressForce +PressCheckTolT之間的範圍。

數值(單位：[N·mm])

最小值
序列的Version為7.5.1時：1
序列的Version為7.4.0時：100

最大值 10000
預設：500

FollowCheckTolF屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。
ForceCheckEnabled為True，且ForceCheckMode在Fx、Fy及Fz方向中由ControlMode指定Follow的方向設定為PressFollow時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出-FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF之間的範圍。

數值(單位：[N])

最小值 0.1

最大值 10
預設：1

FollowCheckTolT屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。
ForceCheckEnabled為True，且ForceCheckMode在Tx、Ty及Tz方向中由ControlMode指定Follow的方向設定為PressFollow時，會使用此屬性。
判定各方向的力是否位於或超出-FollowCheckTolT至+FollowCheckTolT之間的範圍。

數值(單位：[N·mm])

最小值
序列的Version為7.5.1時：1
序列的Version為7.4.0時：100

最大值 10000
預設：500

HoldTimeThresh屬性
指定力相關結束條件判定前的持續時間。
ForceCheckEnabled為True時使用。
指定條件維持HoldTimeThresh指定的時間時，此屬性會判定是否符合結束條件。

數值(單位：[sec])

最小值 0

最大值 10
預設：0

PosCheckEnabled屬性
指定與位置相關之力覺引導物件的結束條件。
數值

說明

True 啟用與位置相關的結束條件。

False 停用與位置相關的結束條件。
預設：False

PosCheckType屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定是否使用預先定義的Plane，或從力覺引導物件的開始位置設定相對位置。
指定RobotPlane時，請使用定義的Plane設定結束條件。
指定RelativePlane時，每次執行力覺引導物件時，皆需從力覺引導物件開始位置，將Plane重設為相對位置。
數值

說明

RobotPlane 將已定義的Plane作為結束條件使用。

RelativePlane 將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。
預設：RobotPlane

PlaneNumber屬性
此屬性可設定與位置相關結束條件使用的Plane編號。
在PosCheckType屬性中指定Plane時，指定編號的Plane將不會改變。
在PosCheckType屬性中指定Relative時，每次執行力覺引導物件時，皆需重新定義新的指定Plane編號。因此，請注意原始設定將會遺失。

數值

最小值 1

最大值 15
預設：1

PlaneEndCond屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定判定為結束的條件。
數值

說明

Outside 在Plane外側為結束條件。

Inside 在Plane內側為結束條件。
預設：Inside

PlaneRelativeOrg屬性
針對與位置相關的結束條件，指定要在哪個座標系設定相對位置，以設定Plane。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。

數值

說明

Base

依基礎座標系指定相對位置。

Local

依本地座標系指定相對位置。

本地座標系編號是由PlaneRelativeRobotLocal指定。

Tool

依工具座標系指定相對位置。

預設：Tool

PlaneRelativeX屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定X方向中設定Plane的相對位置。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
X方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeY屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Y方向中設定Plane的相對位置。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Y方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeZ屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定Z方向中設定Plane的相對位置。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Z方向會跟隨PlaneRelativeOrg指定的座標系。

數值(單位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
預設：0

PlaneRelativeOrient屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的座標系。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。

指定Base時，會將Plane設定在Base座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Local時，會將Plane設定在PlaneRelativeRobotLocal指定編號的本地座標系中PlaneAxes指定的軸上。
指定Tool時，Plane會設定於工具座標系中PlaneAxes指定的軸上。

數值

說明

Base 依基礎座標系設定平面方向。

Local 依本地座標系設定平面方向。

Tool 依工具座標系設定平面方向。

預設：Tool

PlaneAxes屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定設定Plane的軸。
PosCheckType指定RelativePlane時使用。
Plane會設定於PlaneRelativeOrient指定座標系中PlaneAxes指定的軸上。
數值

說明

XY 在XY平面上設定Plane。

YZ 在YZ平面上設定Plane。

XZ 在XZ平面上設定Plane。
預設：XY

PlaneRelativeRobotLocal屬性
若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定指定Plane相對位置或方向的本地座標系編號。
可使用於下列任一種情況:RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrg指定RelativePlane由PosCheckType指定，且Local由PlaneRelativeOrient指定。
數值

說明

0 (Base)
使用本地0座標系(基礎座標系)。
此與在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base相同。

1~15 使用設定編號的本地座標系。
預設：0(Base)

IOCheckEnabled屬性
此屬性可設定與I/O相關之力覺引導物件的結束條件。
數值

說明

True 啟用與I/O相關的結束條件。

False 停用與I/O相關的結束條件。
預設：False

IOCheckInputBit屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定目標位元。
IOCheckEnabled為True時使用。

數值

最小值 0

最大值 7167
預設：0

IOCheckInputStatus屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定條件。
IOCheckEnabled為True時使用。
依據IOCheckInputBit指定位元，即可將其判定為符合結束條件。
數值

說明

Off 輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。

On 輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。
預設：Off

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數值	說明
True	即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
False	力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。

數值	說明
True	啟用與力相關的結束條件。
False	停用與力相關的結束條件。

數值	說明
Press	由ControlMode指定的方向(Press+、Press-)為力條件。
PressFollow	由ControlMode指定的方向(Press+、Press-及Follow)為力條件。

數值	說明
Outside	在指定範圍外側為結束條件。
Inside	在指定範圍內側為結束條件。

數值	說明
True	啟用與位置相關的結束條件。
False	停用與位置相關的結束條件。

數值	說明
RobotPlane	將已定義的Plane作為結束條件使用。
RelativePlane	將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。

數值	說明
Outside	在Plane外側為結束條件。
Inside	在Plane內側為結束條件。

數值	說明
Base	依基礎座標系設定平面方向。
Local	依本地座標系設定平面方向。
Tool	依工具座標系設定平面方向。

數值	說明
XY	在XY平面上設定Plane。
YZ	在YZ平面上設定Plane。
XZ	在XZ平面上設定Plane。

數值	說明
True	啟用與I/O相關的結束條件。
False	停用與I/O相關的結束條件。

數值	說明
Off	輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。
On	輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。