押付け移動オブジェクトのプロパティー詳細

Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。
押付け移動オブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、PressMove01のように、PressMoveの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は、変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。

Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。
任意の文字列を255文字まで指定できます。

Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中に、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。
値

説明

True フォースガイドオブジェクトを有効にします。

False フォースガイドオブジェクトを無効にします。
デフォルト: True

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトを有効にします。
False	フォースガイドオブジェクトを無効にします。

StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。
AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 32767
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。

	値
最小値	0
最大値	32767

AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。
False	フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。

デフォルト: True

IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーとIOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値

説明

True 開始時のI/O操作を実行します。

False 開始時のI/O操作を実行しません。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時のI/O操作を実行します。
False	開始時のI/O操作を実行しません。

IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	7167

IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値

説明

Off 指定された出力ビットをオフ(0に設定)します。

On 指定された出力ビットをオン(1に設定)します。
デフォルト: Off

値	説明
Off	指定された出力ビットをオフ(0に設定)します。
On	指定された出力ビットをオン(1に設定)します。

MotionTrajectoryプロパティー
フォースガイドオブジェクトの軌道を指定します。

値	説明
Straight	直線軌道を移動します。
Arc	円弧軌道を移動します。
MultiStraight	直線移動で複数点を連続移動します。
MultiStraightCP	直線移動で複数点を軌道をつなげながら連続移動します。

デフォルト: Straight

AccelSプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の加速度を指定します。
ただし、この設定値は設定された軌道に関する加速度となるため、実際の加速度は力制御機能によって補正されます。

値 (単位: [mm/sec²])

最小値 1

最大値 200
デフォルト: 50

	値 (単位: [mm/sec²])
最小値	1
最大値	200

AccelRプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の角加速度を指定します。
ただし、この設定値は設定された軌道に関する角加速度となるため、実際の角加速度は力制御機能によって補正されます。

値 (単位: [deg/sec²])

最小値 1

最大値 100
デフォルト: 10

	値 (単位: [deg/sec²])
最小値	1
最大値	100

SpeedSプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の速度を指定します。
ただし、この設定値は設定された軌道に関する速度となるため、実際の速度は力制御機能によって補正されます。

値 (単位: [mm/sec])

最小値 1

最大値 200
デフォルト: 50

	値 (単位: [mm/sec])
最小値	1
最大値	200

SpeedRプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の角速度を指定します。
ただし、この設定値は設定された軌道に関する角速度となるため、実際の角速度は力制御機能によって補正されます。

値 (単位: [deg/sec²])

最小値 1

最大値 25
デフォルト: 10

	値 (単位: [deg/sec²])
最小値	1
最大値	25

SpeedRPriorityプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中に、ツール姿勢変化を優先させるかを設定します。
ツール姿勢変化を優先させる場合、SpeedRプロパティーを用いてロボットは動作します。
ツール姿勢変化を優先させない場合、SpeedSプロパティーを用いてロボットは動作します。
指定できる値は、次のとおりです。

値	説明
Disabled	移動距離が0でなければ、SpeedSプロパティーを用いて、フォースガイドオブジェクトを実行します。移距離が0の場合は、SpeedRプロパティーを用います。 - ツール姿勢変化を優先させません。 - SpeedSプロパティーを優先します。
Enabled	姿勢変化が0でなければ、SpeedRプロパティーを用いて、フォースガイドオブジェクトを実行します。姿勢変化が0の場合はSpeedSプロパティーを用います。 - ツール姿勢変化を優先させます。 - SpeedRプロパティーを優先します。
AutoDistOrientRatio	移動距離と姿勢変化から、SpeedRプロパティーを優先させるかを自動的に判断して、フォースガイドオブジェクトを実行します。

値

説明

Disabled

移動距離が0でなければ、SpeedSプロパティーを用いて、フォースガイドオブジェクトを実行します。移距離が0の場合は、SpeedRプロパティーを用います。

- ツール姿勢変化を優先させません。

- SpeedSプロパティーを優先します。

Enabled

姿勢変化が0でなければ、SpeedRプロパティーを用いて、フォースガイドオブジェクトを実行します。姿勢変化が0の場合はSpeedSプロパティーを用います。

- ツール姿勢変化を優先させます。

- SpeedRプロパティーを優先します。

AutoDistOrientRatio

移動距離と姿勢変化から、SpeedRプロパティーを優先させるかを自動的に判断して、フォースガイドオブジェクトを実行します。

デフォルト: AutoDistOrientRatio

CPEnabledプロパティー
パスモーションの有効無効を設定します。
移動を伴う複数のフォースガイドオブジェクトについて、その軌道を合成する場合に使用します。
Trueを指定した場合、パスモーションが有効になり、減速区間に入ったとき、次のフォースガイドオブジェクトを開始します。
Falseを指定した場合、パスモーションが無効になり、設定された軌道が終わったとき、次のフォースガイドオブジェクトを開始します。
ただし、終了条件が設定され、それを達成した場合、達成した時点で1度停止してから次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
値

説明

True パスモーションを有効にします。

False パスモーションを無効にします。
デフォルト: False

値	説明
True	パスモーションを有効にします。
False	パスモーションを無効にします。

DestTypeプロパティー
軌道の目標位置の指定方法を設定します。
RobotPointを指定した場合、目標位置をポイントで指定します。
Relativeを指定した場合、開始位置からX方向へ10mmなど、相対距離を指定します。
値

説明

RobotPoint 目標位置をポイントで指定します。

Relative 目標位置を相対距離で指定します。
デフォルト: RobotPoint

値	説明
RobotPoint	目標位置をポイントで指定します。
Relative	目標位置を相対距離で指定します。

DestPointプロパティー
軌道の目標位置に用いるポイントを設定します。
DestTypeでRobotPointを指定した場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 999
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	999

MidPointプロパティー
円弧軌道の中継位置に用いるポイントを設定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRobotPointを指定した場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 999
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	999

RelativeOrientプロパティー
相対移動する座標系を設定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値	説明
Base	ベース座標系を基準として相対距離を指定します。
Local	ローカル座標系を基準として相対距離を指定します。
Tool	ツール座標系を基準として相対距離を指定します。

デフォルト: Tool

RelativeRobotLocalプロパティー
相対移動する座標系について、ローカル座標系の番号を設定します。
DestTypeでRelativeを指定し、RelativeOrientでLocalを指定した場合に使用されます。

値	説明
0 (Base)	ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。 RelativeOrientでBaseを指定した場合と同じです。
1~15	設定された番号のローカル座標系を使用します。

値

説明

0 (Base)

ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

RelativeOrientでBaseを指定した場合と同じです。

1~15

設定された番号のローカル座標系を使用します。

デフォルト: 0 (Base)

DestRelativeXプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のX方向への移動量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeYプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のY方向への移動量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeZプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のZ方向への移動量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeUプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のU方向への回転量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

DestRelativeVプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のV方向への回転量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

DestRelativeWプロパティー
目標位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のW方向への回転量を指定します。
DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

MidRelativeXプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のX方向への移動量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

MidRelativeYプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のY方向への移動量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

MidRelativeZプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のZ方向への移動量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

MidRelativeUプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のU方向への回転量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

MidRelativeVプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のV方向への回転量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

MidRelativeWプロパティー
中継位置について、RelativeOrientとRelativeRobotLocalで指定された座標系のW方向への回転量を指定します。
MotionTrajectoryでArcを指定し、DestTypeでRelativeを指定した場合に使用されます。

値 (単位: [deg])

最小値 -360

最大値 360
デフォルト: 0

	値 (単位: [deg])
最小値	-360
最大値	360

StartPointプロパティー
連続移動の軌道の開始位置を設定します。
MotionTrajecrotyでMultiStraight、またはMultiStraightCPを指定した場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 999
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	999

EndPointプロパティー
連続移動の軌道の終了位置を設定します。
MotionTrajecrotyでMultiStraight、またはMultiStraightCPを指定した場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 999
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	999

Fx_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFx方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fx方向の力制御機能は実行されません。
Press+、またはPress-を指定した場合、Fx方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードではFx_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Fx方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Fx_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFx方向への押し付け力を指定します。Fx_ControlModeが、Press+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 -250
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 0
  
  最大値 250
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N])
最小値	-250
最大値	0

	値 (単位: [N])
最小値	0
最大値	250

Fx_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFx方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Fx_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Fx_Firmnessの値が大きくなると、Fx方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
Fx_Firmnessの値が小さくなると、Fx方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Fy_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFy方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fy方向の力制御機能は実行されません。
Press+またはPress-を指定した場合、Fy方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードでは、Fy_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Fy方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Fy_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFy方向への押し付け力を指定します。Fy_ControlModeが、Press+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 -250
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 0
  
  最大値 250
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N])
最小値	-250
最大値	0

	値 (単位: [N])
最小値	0
最大値	250

Fy_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFy方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Fy_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Fy_Firmnessの値が大きくなると、Fy方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
Fy_Firmnessの値が小さくなると、Fy方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Fz_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFz方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fz方向の力制御機能は実行されません。
Press+かPress-を指定した場合、Fz方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードではFz_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Fz方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Fz_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFz方向への押し付け力を指定します。Fz_ControlModeがPress+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 -250
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 0
  
  最大値 250
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N])
最小値	-250
最大値	0

	値 (単位: [N])
最小値	0
最大値	250

Fz_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFz方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Fz_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Fz_Firmnessの値が大きくなると、Fz方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
Fz_Firmnessの値が小さくなると、Fz方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Tx_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTx方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Tx方向の力制御機能は実行されません。
Press+かPress-を指定した場合、Tx方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードではTx_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Tx方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Tx_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTx方向への押し付け力を指定します。Tx_ControlModeがPress+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 -18000
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 0
  
  最大値 18000
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N・mm])
最小値	-18000
最大値	0

	値 (単位: [N・mm])
最小値	0
最大値	18000

Tx_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTx方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Tx_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Tx_Firmnessの値が大きくなると、Tx方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
Tx_Firmnessの値が小さくなると、Tx方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

	値
最小値	10
最大値	1000000

Ty_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTy方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Ty方向の力制御機能は実行されません。
Press+かPress-を指定した場合、Ty方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードではTy_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Ty方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Ty_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTy方向への押し付け力を指定します。Ty_ControlModeがPress+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 -18000
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 0
  
  最大値 18000
  
  デフォルト: 0

	値 (単位: [N・mm])
最小値	-18000
最大値	0

Ty_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTy方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Ty_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Ty_Firmnessの値が大きくなると、Ty方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振し難くなります。
Ty_Firmnessの値が小さくなると、Ty方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

Tz_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTz方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Tz方向の力制御機能は実行されません。
Press+かPress-を指定した場合、Tz方向の力制御機能は押付けモードとして実行されます。押付けモードではTz_PressForceで指定した力になるように押し付けます。
Followを指定した場合、Tz方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Press+	力制御機能は正方向に押し付けるように実行されます。
Press-	力制御機能は負方向に押し付けるように実行されます。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

デフォルト: Disabled

Tz_PressForceプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTz方向への押し付け力を指定します。Tz_ControlModeがPress+かPress-の場合に使用されます。
- ControlModeがPress+の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 -18000
  
  最大値 0
  
  デフォルト: 0
- ControlModeがPress-の場合
  
  値 (単位: [N・mm])
  
  最小値 0
  
  最大値 18000
  
  デフォルト: 0

Tz_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTz方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Tz_ControlModeがPress+, Press-, Followの場合に使用されます。
Tz_Firmnessの値が大きくなると、Tz方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
Tz_Firmnessの値が小さくなると、Tz方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。
CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。
False	フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。

デフォルト: False

EndCheckOperatorプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件を複数使用する場合の組み合わせ条件を指定します。
ANDを指定した場合、有効にした終了条件の全てが満たされた場合に、フォースガイドオブジェクトの実行を終了し成功したと判定して、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
ORを指定した場合、有効にした終了条件のいずれかが満たされた場合に、フォースガイドオブジェクトの実行を終了し成功したと判定して、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
値

説明

OR OR条件として組み合わせます。

AND AND条件として組み合わせます。
デフォルト: And

ForceCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に力に関する条件を指定します。
値

説明

True 力に関する終了条件を有効にします。

False 力に関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

ForceCheckModeプロパティー
力に関する終了条件について、条件とする方向を指定します。
値

説明

Press ControlModeで指定した方向(Press+, Press-)を力の条件とします。

PressFollow ControlModeで指定した方向(Press+, Press-, Follow)を力の条件とします。
デフォルト: Press

ForceCheckPolarityプロパティー
力に関する終了条件について、力が指定範囲内に入ったことを条件にするか、指定範囲外に出たことを条件にするかを指定します。
値

説明

Outside 指定範囲の外側に出たことを終了条件とします。

Inside 指定範囲の内側に入ったことを終了条件とします。
デフォルト: Inside

PressCheckTolFプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。
Fx, Fy, Fz方向のControlModeでPressを指定された方向についてForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
各方向の力が、PessForce ± PressCheckTolFの範囲に入ること、または出ることを判定します。

値 (単位: [N])

最小値 0.1

最大値 10
デフォルト: 1

PressCheckTolTプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。
Tx, Ty, Tz方向のControlModeでPressを指定された方向についてForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
各方向の力が、PessForce ± PressCheckTolTの範囲に入ること、または出ることを判定します。

値 (単位: [N・mm])

最小値
シーケンスのVersionが7.5.1のとき: 1
シーケンスのVersionが7.4.0のとき: 100

最大値 10000
デフォルト: 500

FollowCheckTolFプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。
Fx, Fy, Fz方向のControlModeでFollowを指定された方向についてForceCheckEnabled がTrueでForceCheckModeがPressFollowの場合に使用されます。
各方向の力が、±FollowCheckTolFの範囲に入ること、または出ることを判定します。

値 (単位: [N])

最小値 0.1

最大値 10
デフォルト: 1

FollowCheckTolTプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。
Tx, Ty, Tz方向のControlModeでFollowを指定された方向についてForceCheckEnabled がTrueでForceCheckModeがPressFollowの場合に使用されます。
各方向の力が、±FollowCheckTolTの範囲に入ること、または出ることを判定します。

値 (単位: [N・mm])

最小値
シーケンスのVersionが7.5.1のとき: 1
シーケンスのVersionが7.4.0のとき: 100

最大値 10000
デフォルト: 500

HoldTimeThreshプロパティー
力に関する終了条件について、判定までの継続時間を指定します。
ForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
指定した条件が、HoldTimeThreshで指定した時間継続した場合、終了条件を満たしたと判定します。

値 (単位: [sec])

最小値 0

最大値 10
デフォルト: 0

PosCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に位置に関する条件を指定します。
値

説明

True 位置に関する終了条件を有効にします。

False 位置に関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

PosCheckTypeプロパティー
位置に関する終了条件について、あらかじめ定義されたPlaneを使用するか、フォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置を指定するかを設定します。
RobotPlaneを指定した場合、定義済みのPlaneを用いて終了条件を設定します。
RelativePlaneを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行するたびにフォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置にPlaneを再設定します。
値

説明

RobotPlane 定義済みのPlaneを終了条件として使用します。

RelativePlane 相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。
デフォルト: RobotPlane

PlaneNumberプロパティー
位置に関する終了条件について、使用するPlane番号を指定します。
PosCheckTypeプロパティーでPlaneを指定した場合、指定された番号のPlaneは変更されません。
PosCheckTypeプロパティーでRelativeを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されるたび、指定された番号に新しいPlaneを再定義します。そのため、元の設定が失われることに注意してください。

値

最小値 1

最大値 15
デフォルト: 1

PlaneEndCondプロパティー
位置に関する終了条件について、終了と判定する条件を指定します。
値

説明

Outside Planeの外側に出ることを終了条件とします。

Inside Planeの内側に入ることを終了条件とします。
デフォルト: Inside

PlaneRelativeOrgプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する相対位置をどの座標系で設定するかを指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。

値

説明

Base

ベース座標系を基準として相対位置を指定します。

Local

ローカル座標系を基準として相対位置を指定します。

ローカル座標系番号はPlaneRelativeRobotLocalで指します。

Tool

ツール座標系を基準として相対位置を指定します。

デフォルト: Tool

PlaneRelativeXプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するX方向の相対位置を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
X方向は、PlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

PlaneRelativeYプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するY方向の相対位置を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
Y方向は、PlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

PlaneRelativeZプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定するZ方向の相対位置を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
Z方向は、PlaneRelativeOrgで指定された座標系にしたがいます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

PlaneRelativeOrientプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する座標系を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
PlaneはPlaneRelativeOrientで指定した座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上に設定されます。

Baseが指定された場合、Base座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。
Localが指定された場合、PlaneRelativeRobotLocalで指定された番号のローカル座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。
Toolが指定された場合、ツール座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上にPlaneが設定されます。

値	説明
Base	ベース座標系を基準として平面方向を設定します。
Local	ローカル座標系を基準として平面方向を設定します。
Tool	ツール座標系を基準として平面方向を設定します。

デフォルト: Tool

PlaneAxesプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeを設定する軸を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定された場合に使用します。
PlaneはPlaneRelativeOrientで指定した座標系におけるPlaneAxesで指定された軸上に設定されます。
値

説明

XY XY平面にPlaneを設定します。

YZ YZ平面にPlaneを設定します。

XZ XZ平面にPlaneを設定します。
デフォルト: XY

PlaneRelativeRobotLocalプロパティー
位置に関する終了条件について、Planeの相対位置または方向を指定するローカル座標系番号を指定します。
PosCheckTypeでRelativePlaneが指定されPlaneRelativeOrgでLocalが指定されるか、PosCheckTypeでRelativePlaneが指定されPlaneRelativeOrientでLocalが指定された場合に使用します。

値

説明

0 (Base)

ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

PlaneRelativeOrgやPlaneRelativeOrientでBaseを指した場合と同じです。

1~15

設定された番号のローカル座標系を使用します。

デフォルト: 0 (Base)

IOCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件にI/Oに関する条件を指定します。
値

説明

True I/Oに関する終了条件を有効にします。

False I/Oに関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

IOCheckInputBitプロパティー
I/Oに関する終了条件について、判定対象のビットを指定します。
IOCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

IOCheckInputStatusプロパティー
I/Oに関する終了条件について、判定条件を指定します。
IOCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
IOCheckInputBitで指定したビットにより、終了条件を満たしたと判定します。
値

説明

Off 入力ビットがオフ(0)のとき、条件を満たしたと判定します。

On 入力ビットがオン(1)のとき、条件を満たしたと判定します。
デフォルト: Off

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値	説明
OR	OR条件として組み合わせます。
AND	AND条件として組み合わせます。

値	説明
True	力に関する終了条件を有効にします。
False	力に関する終了条件を無効にします。

値	説明
Press	ControlModeで指定した方向(Press+, Press-)を力の条件とします。
PressFollow	ControlModeで指定した方向(Press+, Press-, Follow)を力の条件とします。

値	説明
Outside	指定範囲の外側に出たことを終了条件とします。
Inside	指定範囲の内側に入ったことを終了条件とします。

値	説明
True	位置に関する終了条件を有効にします。
False	位置に関する終了条件を無効にします。

値	説明
RobotPlane	定義済みのPlaneを終了条件として使用します。
RelativePlane	相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。

値	説明
Outside	Planeの外側に出ることを終了条件とします。
Inside	Planeの内側に入ることを終了条件とします。

値	説明
XY	XY平面にPlaneを設定します。
YZ	YZ平面にPlaneを設定します。
XZ	XZ平面にPlaneを設定します。

値	説明
True	I/Oに関する終了条件を有効にします。
False	I/Oに関する終了条件を無効にします。

値	説明
Off	入力ビットがオフ(0)のとき、条件を満たしたと判定します。
On	入力ビットがオン(1)のとき、条件を満たしたと判定します。