面合わせオブジェクト

面合わせオブジェクトは、ロボットが把持しているワークなどの面と、作業台や作業台に置かれたワークなどの面が平行になるように、指定方向に押し付けながら回転方向のトルクが“0”になるような位置にロボットを移動させるフォースガイドオブジェクトです。

組み立て中の位置決めや、ワークの安定した配置などに使用します。ワーク寸法やワークの把持位置などの誤差がある場合でも安定した接触状態を実現できます。

上図は面合わせオブジェクトによる動作のイメージです。傾いた状態から、白い矢印で示す様に、下方向に移動して押し付けながら、回転方向は加わるトルクが“0”になるように姿勢を補正します。

面合わせオブジェクトは、指定時間内に終了条件を満たしたとき成功となります。面合わせオブジェクトは、力に関する終了条件が使用可能です。終了条件は、ForceCheckEnabledで使用するかしないかを設定します。終了条件を設定しない場合は、常に成功となります。

終了条件は、以下の通りです。

終了条件	成功条件
力に関する終了条件	Timeoutの指定時間内に、以下の全てをHoldTimeThreshで指定した時間の間、満たし続けること
	PressOrientで指定した方向の力: PressForce±PressCheckTolFの範囲に入ること
	FollowOrientで示される倣い方向のトルク: ±FollowCheckTolTの範囲に入ること