面合わせオブジェクトの調整ガイドライン

面合わせオブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 面を合わせるのに時間がかかる場合:
  AlignFirmnessTを小さくするか、PressForceを大きくします。

  ただし、AlignFirmnessTを小さくするとロボットの動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。

  AlignFirmnessTの調整は、例えば現在値から10%変化させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

  PressForceを大きくすると、ワークにかかる力が大きくなります。ワークの許容する力を考慮して設定してください。

  ワークの接触面が小さいと、押し付けたときのトルクが小さくなります。トルクが小さいと、力制御機能によって、回転させる速度が遅くなります。そのため接触面が小さいワークでは上記2つのプロパティーを調整しても、希望の時間にならないことがあります。

• 振動的に動く場合:
  PressFirmnessFかAlignFirmnessTの値を大きくします。
  振動的に動く方向のFirmnessの値を調整してください。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。

  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。

  また、ローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。

  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、PressFirmnessFを小さくしてください。

• 面を合わせている途中で面合わせオブジェクトが終了する場合:
  時間が足りない場合は、Timeoutを大きくしてください。

  面があってない状態で、終了条件を満たしてしまう場合は、AlignCheckTolTを小さくします。AlignCheckTolTを小さくても改善しない場合は、HoldTimeThreshを設定します。

  ワークの接触面が小さいと、押し付けたときのトルクが小さくなります。そのため、傾いていても、AlignCheckTolTで指定する範囲に入ってしまうことがあります。この場合は、さらにAlignCheckTolTを小さくするか、ForceCheckEnabledをDisabledにして、Timeoutで指定する実行時間で管理することを検討してください。