接触探りオブジェクト

接触探りオブジェクトは、ワークなどの物体に接触するまで指定方向に移動させ、指定距離移動した位置を穴位置として検出し、指定距離移動せずに物体に接触したとき開始位置へ戻り位置を変えて再度接触動作することを繰り返すようにロボットを動作させるフォースガイドオブジェクトです。

リード部品やコネクターなど、PressProbeによる穴検出が困難なワークでの、穴位置検出などに使用します。
ワーク寸法やワークの把持位置などに誤差がある場合でも安定して穴位置を検出することができます。

上図は、接触探りオブジェクトによる動作のイメージです。
非接触状態から、白い矢印で示す様に下方向に移動します。接触して赤い矢印が示す様に力が加わったことを検出した場合、青い矢印で示すように、次の接触開始位置へ移動します。これらを繰り返して穴を探ります。

接触探りオブジェクトは、1回の接触動作の指定時間内に位置の終了条件を満たしたとき成功となります。
接触探りオブジェクトは、力と位置に関する終了条件を必ず使用します。

• 1回の接触動作中に、力に関する終了条件を満たした場合:
  穴のない位置であると判断して、次の接触開始位置へ移動します。
• 1回の接触動作中に、位置に関する終了条件を満たした場合:
  穴の位置であると判断して、成功となります。
• 1回の接触動作中に、力に関する終了条件と位置に関する終了条件の両方を満たさない場合:
  接触せず移動量が足りないという異常な状態なため、失敗として終了します。

各条件は、以下の通りです。

終了条件	成功条件
力に関する終了条件	1回の接触動作中に、位置に関する終了条件を満たすまでに、指定方向の力の絶対値が、ContactForceThreshの絶対値を超えないこと 絶対値を超えた場合は、接触した(=穴のない位置)と判定して、次の接触開始位置へ移動して、次の接触動作を行います。
位置に関する 終了条件	1回の接触動作中、Timeoutの指定時間内に、以下のどちらかを満たすこと
	PosCheckTypeがRobotPlaneの場合: PlaneNumberで指定したPlaneに対して、PlaneEndConditionで指定した状態を満足すること
	PosCheckTypeがRelativePlaneの場合: ContactOrientの方向にContactDist + ContactDistMargin移動すること