接触探りオブジェクトの調整ガイドライン

接触探りオブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 穴を通り過ぎる場合:
  ContactIntervalを小さくします。
  ただし、探り動作にかかる時間が増加します。許容できる状態に調整してください。

• 接触方向に動かない場合:
  ContactOrientが正しいか確認してください。
  ContactOrientが正しい場合は、ContactForceThreshの絶対値を大きくします。

• 接触動作に時間がかかる場合:
  ContactFirmnessFの値を小さくするか、ContactForceThreshの絶対値を大きくします。
  ただし、ワークにかかる力が増加します。許容できる状態に調整してください。

• 探る動作の移動が遅い場合:
  SpeedS、およびAccelSの値を大きくします。

• 探りに時間がかかる場合:
  穴位置まで接触動作を何回も繰り返す場合は、ContactIntervalを大きくします。
  ただし、穴を通り過ぎる可能性があります。許容できる状態に調整してください。
  また、可能な場合は、接触探りオブジェクトの開始位置を穴位置に近づくように調整してください。