ContactProbe物件的調整方針

以下說明ContactProbe物件的調整方法。

• 機器人通過孔洞時：
  降低ContactInterval。
  但需花費更多時間進行探測。請針對操作執行適當調整。

• 機器人未往接觸方向移動時：
  檢查ContactOrient是否正確。
  若ContactOrient正確，請提高ContactForceThresh絕對值。

• 需花費時間執行接觸動作時：
  降低ContactFirmnessF值，或提高ContactForceThresh絕對值。
  但施加於工件的力會增加。請針對操作執行適當調整。

• 探測動作速度緩慢時：
  提高SpeedS及AccelS值。

• 耗費時間時：
  機器人對孔洞位置重複接觸動作數次時，請提高ContactInterval。
  但機器人可能會通過孔洞。請針對操作執行適當調整。
  此外，請將ContactProbe物件的起始點調整至接近孔洞的位置。