ContactProbe物件屬性的詳細資料

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立ContactProbe物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在ContactProbe後新增編號(如ContactProbe01)。
    您可變更名稱。最多可設定16個字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。NOTE: 起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
  • Enabled屬性
    此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
    指定True時，會執行力覺引導物件。
    指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
    若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
    數值
    說明
    True 啟用力覺引導物件。
    False 停用力覺引導物件。
    預設：True
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。
    僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • IOPreprocEnabled屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
    I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
    數值
    說明
    True 開始時執行I/O操作。
    False 開始時不執行I/O操作。
    預設：False
  • IOPreprocOutputBit屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 7167
    預設：0
  • IOPreprocOutputStatus屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。
    僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    說明
    Off 關閉指定的輸出位元。(設為0)
    On 開啟指定的輸出位元。(設為1)
    預設：Off
  • ProbeTrajectory屬性
    此屬性可設定力覺引導物件軌跡。
    數值
    說明
    Straight 將起始點沿直線軌跡移動，並重複接觸動作。
    Spiral 將起始點沿螺旋軌跡移動，並重複接觸動作。
    預設：Straight
  • AccelS屬性
    此屬性可設定移至接觸起始點時的加速。
    數值(單位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 5000
    預設：200
  • SpeedS屬性
    此屬性可設定移至接觸起始點時的速度。
    數值(單位：[mm/sec])
    最小值 1
    最大值 250
    預設：50
  • SpiralDiam屬性
    設定螺旋軌跡的直徑。
    ProbeTrajectory屬性指定Spiral時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    預設：10
  • SpiralPitch屬性
    此屬性可設定螺旋軌跡的間距。
    ProbeTrajectory屬性指定Spiral時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    預設：1
  • DestRelativeX屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的X方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • DestRelativeY屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的Y方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • DestRelativeZ屬性
    若為直線軌跡，此屬性可設定力覺引導序列ForceOrient及RobotLocal指定座標系中的Z方向移動量。
    ProbeTrajectory屬性指定Straight時可使用此屬性。
    數值(單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：0
  • ContactInterval屬性
    此屬性可設定接觸起始位置的移動量。
    機器人在接觸動作期間進行接觸時，下一個接觸動作會在機器人移動ContactInterval指定距離後開始。
    數值(單位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    預設：0.1
  • ContactOrient屬性
    設定孔洞方向。
    設定力覺引導序列ForceOrient指定的座標系方向。
    選擇平移方向(+Fx至-Fz)。機器人會在往指定方向移動時探測孔洞。
    數值
    說明
    +Fx 移至Fx的正方向。
    -Fx 移至Fx的負方向。
    +Fy 移至Fy的正方向。
    -Fy 移至Fy的負方向。
    +Fz 移至Fz的正方向。
    -Fz 移至Fz的負方向。
    預設：+Fz
  • ContactDist屬性
    此屬性可設定起始位置及孔洞位置間的假設距離。
    機器人移動ContactDist + ContactDistMargin時，其會判定為「已偵測到孔洞」，並繼續執行下一個力覺物件。
    數值(單位：[mm])
    最小值 0.1
    最大值 50
    預設：10
  • ContactDistMargin屬性
    此屬性可設定增加起始點與孔洞位置間距離的極限。
    設定數值時，請務必考量各距離的最大差異。機器人移動ContactDist + ContactDistMargin時，其會判定為「已偵測到孔洞」，並繼續執行下一個力覺物件。
    數值(單位：[mm])
    最小值 0.1
    最大值 50
    預設：10
  • ContactFirmnessF屬性
    此屬性可設定力覺引導物件執行期間的力控制功能硬度。
    ContactFirmnessF數值提高時，力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    ContactFirmnessF數值降低時，力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 200
    預設：10
  • CFEnabled屬性
    此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。
    即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
    數值
    說明
    True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
    False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
    預設：False
  • ContactForceThresh屬性
    指定判定為接觸的力閾值。若PressProbe物件執行過程中，超出此屬性指定的數值，機器人會返回接觸開始位置，並移至下一個接觸開始位置。

    • ContactOrient為正方向時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -10
      最大值 0

      預設：-5

    • ContactOrient為負方向時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0
      最大值 10

      預設：5

  • PosCheckType屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定是否使用預先定義的Plane，或從力覺引導物件的開始位置設定相對位置。
    指定RobotPlane時，請使用定義的Plane設定結束條件。
    指定RelativePlane時，每次執行力覺引導物件時，皆需從力覺引導物件開始位置，將Plane重設為相對位置。相對位置是透過ContactOrient、ContactDist及ContactDistMargin指定方向及移動量計算而出。
    數值
    說明
    RobotPlane 將已定義的Plane作為結束條件使用。
    RelativePlane 將Plane設為相對位置，並作為結束條件使用。
    預設：RobotPlane
  • PlaneNumber屬性
    此屬性可設定與位置相關結束條件使用的Plane編號。
    在PosCheckType屬性中指定Plane時，指定編號的Plane將不會改變。
    在PosCheckType屬性中指定Relative時，每次執行力覺引導物件時，皆需重新定義新的指定Plane編號。因此，請注意原始設定將會遺失。
    數值
    最小值 1
    最大值 15
    預設：1
  • PlaneEndCond屬性
    若為與位置相關的結束條件，此屬性可設定判定為結束的條件。
    數值
    說明
    Outside 在Plane外側為結束條件。
    Inside 在Plane內側為結束條件。
    預設：Inside
  • Timeout屬性
    指定力覺引導物件的超時時間。
    即使經過Timeout指定時間後，單一接觸動作仍不符合力或位置的結束條件，則會將其判定為ContactProbe物件失敗。
    判定後，請依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
    符合力結束條件時，機器人會移至下一個接觸位置，並重複接觸動作。符合位置結束條件時，機器人會判定為「已偵測到孔洞」，並繼續執行下一個力覺物件。
    數值(單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    預設：10

← ContactProbe物件結果的詳細資料 →

© 2024 Seiko Epson Corp.