ContactProbe物件的屬性設定方針
Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Name | 力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。 |
| Description | 力覺引導物件說明。 說明操作程序。設定字元字串。 |
| Enabled | 設定是否執行力覺引導物件。 |
| True：正常 | |
| False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形 | |
| StepID | 力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您瞭解哪個記錄資料支援程序。 力覺引導序列的AutoStepID為False時套用。 |
| AbortSeqOnFail | 設定力覺引導物件失敗時，是否中止或繼續執行力覺引導序列。 |
True：正常 結束力覺引導序列。 | |
| False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時 |
Step 2. 開始前設定I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| IOPreprocEnabled | 設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。 |
| False：正常 | |
| True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備 | |
| IOPreprocOutputBit | 開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。 |
| IOPreprocOutputStatus | 開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。 |
Step 3. 設定探測動作
設定探測動作相關屬性(ProbeTrajectory, ProbeDetectType, AccelS, SpeedS, SpiralDiam, SpiralPitch, DestRelativeX, DestRelativeY, DestRelativeZ)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| ProbeTrajectory | 設定探測軌跡。 您可選擇螺旋軌跡及直線軌跡。 Straight：目標明顯位於指定直線上時 Spiral：目標不位於指定直線上時 ContactProbe物件所需時間較PressProbe物件長。洞口位於指定直線上時，請減少起始位置的位置差異。建議使用Straight。 |
| AccelS | 設定移動時的平移加速度。 如下圖所示，無洞口且機器人與物件接觸時，請針對移動至下一個接觸位置的動作使用此屬性。 此動作不會執行力控制功能。
機器人會隨位置控制移動。 |
| SpeedS | 設定移動的平移速度。 此屬性與AccelS相同，可用於移動至下一個接觸動作的動作。 這不會影響接觸動作期間的速度。 |
SpiralDiam SpiralPitch | 設定螺旋軌跡的直徑及間距。
|
SpiralDiam: 對從開始位置到含位置差異的偵測目標位置的距離最大值，設定含極限的數值。 範例：較最大值大1.1倍的數值 | |
SpiralPitch: 設定未通過偵測目標的數值。 偵測孔洞時，請設定小於孔洞間最小間距的數值。 | |
DestRelativeX DestRelativeY DestRelativeZ | 設定各方向從力覺引導物件起始點至目的地點的相對移動量。 如下圖所示，設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系中的移動量。
|
Step 4. 設定接觸動作及力控制功能
設定接觸動作及力控制功能相關屬性(ContactInterval, ContactOrient, ContactDist, ContactDistMargin, ContactFirmnessF, CFEnabled)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| ContactInterval | 此屬性可設定接觸動作的間隔。 如下圖所示，機器人會依起始點，從ContactProbe物件起始點往目的地點探測軌跡。下一個接觸動作會在機器人移動ContactInterval指定距離後開始。
ContactProbe物件會在起始點及目的地點間的接觸動作起始點執行接觸動作。 目的地點非ContactInterval倍數時： 接觸動作不會在目的地點，以及超出目的地點的下一個接觸動作起始點執行。 請確認將ContactInterval設定為不通過偵測目標。設定小於最小間隔的數值。但數值小，花費時間較長。請針對操作執行適當調整。 |
| ContactOrient | 指定接觸方向。 機器人會往指定方向移動。 |
ContactDist ContactDistMargin | 此屬性可設定起始點至目標接觸點的距離，以及其極限。 機器人在ContactOrient指定方向移動ContactDist+ContactDistMargin時，ContactProbe物件會判定為「有孔洞」。
如上圖所示，設定工件尖端到ContactDist中目標之接觸平面的距離。 ContactDistMargin可設定極限，包含起始點及工件差異。若差異不明顯，請透過ContactDist百分比計算。 範例：ContactDist的10% |
| ContactFirmnessF | 設定力控制功能硬度。 設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 ContactProbe物件會影響接觸速度。(ContactForceThresh / ContactFirmnessF)可計算出接觸速度的參考值。 |
| CFEnabled | 設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。 False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。 |
可使用模擬器功能確認ContactOrient設定狀態。顯示除指定方向外均為反灰的座標系。
但，機器人將根據目前位置進行顯示。請在力覺引導物件已在執行位置姿態的狀態下進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"
Step 5. 設定結束條件
設定結束條件相關屬性(ContactForceThresh, PosCheckType, PlaneNumber, PlaneEndCond, Timeout)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| ContactForceThresh | 設定閾值以判定是否有接觸。 設定約3～5 [N]。 請確認為工件設定適當閾值。 |
ContactOrient為正方向時： 設定負值。 ContactOrient為負方向時： 設定正值。 | |
設定較大絕對值時： 接觸前的移動速度較快。 數值過小時： 機器人可能不會移動。 | |
| PosCheckType | 選擇與位置相關結束條件的類型。 |
選擇RobotPlane時： 結束條件以設定的Plane為基準。 如下圖所示，不論Robot的位置姿勢，都使用此屬性依據定義位置設定結束條件。
| |
選擇RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，在ContactOrient指定方向中，移動ContactDist+ContactDistMargin的位置建立Plane，並設為位置結束條件。 如下圖所示，視開始位置，使用此屬性變更位置結束條件
| |
RobotPlane：永遠以定義位置為基準時 RelativePlane：以機器人從開始位置移動相對距離為條件時 | |
| PlaneNumber | 設定用於位置結束條件的Plane編號。 |
PosCheckType為RobotPlane時： 依據指定的Plane編號設定結束條件。 | |
PosCheckType為RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，都重新為指定編號設定Plane。 | |
| 設定空白的Plane編號。 | |
| PlaneEndCond | 設定作為位置結束條件的狀態。 將內側(Inside)或外側(Outside)設為結束條件。 機器人將成為指定狀態時，即可將其判定為符合位置結束條件。 進入平面的狀態： 位於平面的+Z方向的狀態。
|
| Timeout | 設定接觸動作的逾時期間。 在指定時間內滿足力或位置條件。 確認數值大於(ContactDist + ContactDistMargin) / (ContactForceThresh / ContactFirmnessF)所計算之數值。 |
