ContactProbe对象的属性设置准则

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性	说明、设置指南
Name	力觉向导对象的名称。 设定特定名称。
Description	力觉向导对象的描述。 描述操作。设定一个字符串。
Enabled	设置是否执行力觉向导对象。
	True：正常
	False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID	力觉向导对象执行过程中的StepID。 可设置为任意ID。 StepID是记录在日志数据中的ID。它有助于了解日志数据对应哪个流程。 当力觉向导序列的AutoStepID为False时，将应用此属性。
AbortSeqOnFail	设定当力觉向导对象失败时，是中止还是继续力觉向导序列。
	True：正常 结束力觉向导序列。
	False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设置启动前的I/O处理
在启动力觉向导对象之前，设置与I/O处理相关的属性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOPreprocEnabled	设定启动力觉向导对象时是否操作输出位。 您只能操作一个输出位。要操作多个输出位，请使用SPELFunc对象。
	False ： 正常
	True ： 操作输出位，例如操作/中止外围设备时
IOPreprocOutputBit	设置力觉向导对象启动时操作的输出位。
IOPreprocOutputStatus	启动力觉向导对象时，设置是打开还是关闭输出位。 设定要输出的状态。

Step 3. 设定探测动作
设定与探测动作相关的属性(ProbeTrajectory, ProbeDetectType, AccelS, SpeedS, SpiralDiam, SpiralPitch, DestRelativeX, DestRelativeY, DestRelativeZ)。

属性	说明、设置指南
ProbeTrajectory	设定要探测的轨迹。 可以选择螺旋轨迹或直线轨迹。 Straight ： 目标显然在指定的直线上时 Spiral ： 目标不在指定的直线上时 ContactProbe对象比PressProbe对象需要更多时间。如果孔位于指定的直线上，请减小开始位置的位置误差。建议使用Straight。
AccelS	设定移动的平移加速度。 如下图中所示，如果没有孔并且机器人与物体接触，请将此属性用于移动到下一个接触位置的动作。 该动作不执行力控制功能。机器人将按位置控制移动。 它不会影响接触动作过程中的加速度。
SpeedS	设定移动的平移速度。 与AccelS一样，此属性用于移动到下一个接触位置的动作。 它不会影响接触动作过程中的速度。
SpiralDiam SpiralPitch	设定螺旋轨迹的直径和螺距。
	SpiralDiam: 设置一个值，向从开始位置到检测目标的距离的最大值添加一个裕量(包括位置误差)。 示例：值：最大值的 1.1 倍
	SpiralPitch: 设置一个不越过检测目标的值。 检测孔时，设定一个比孔之间最小间隔还要小的值。
DestRelativeX DestRelativeY DestRelativeZ	设定每个方向从力觉向导对象的起点到目标点的相对移动量。 如下所示，设定由力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中的移动量。

Step 4. 设置接触动作和力控制功能
设定与接触动作和力控制功能相关的属性(ContactInterval, ContactOrient, ContactDist, ContactDistMargin, ContactFirmnessF, CFEnabled)。

属性	说明、设置指南
ContactInterval	此属性设定接触动作的间隔。 如下图中所示，机器人根据起点探测从ContactProbe对象的起点到目标点的轨迹。下一个接触动作将在机器人移动了ContactInterval指定的距离之后开始。 ContactProbe对象将从位于起点和目标点之间的接触动作起点开始执行接触动作。 目标点不是ContactInterval的倍数时： 在目标点和越过目标点的下一个接触动作起点不会执行接触动作。 请务必将ContactInterval设为不越过检测目标的值。请设定比最小间隔更小的值。但是，设为较小的值时耗时会增加。请对您的操作进行适当调整。
ContactOrient	设定接触方向。 机器人将朝指定的方向移动。
ContactDist ContactDistMargin	此属性设定起点与目标接触点的距离及其裕量。 当机器人在ContactOrient指定的方向移动的距离达到ContactDist+ContactDistMargin时，ContactProbe对象将认定“有孔”。 如上图中所示，在ContactDist中设置从工件顶端到目标的接触面的距离。 ContactDistMargin设定包括起点和工件误差在内的裕量。如果不清楚误差，请按ContactDist的百分比进行计算。 示例：ContactDist的10%
ContactFirmnessF	设定力控制功能的硬度。 设置的值越大： 强度越大，反应越慢。 设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。 ContactProbe对象会影响接触速度。可以通过以下方法计算接触速度的参阅值：(ContactForceThresh/ContactFirmnessF)。
CFEnabled	设定是否继续对下一个力觉向导对象实施力控制功能。 False ： 正常 先关闭力控制功能一次，然后执行下一个力觉向导对象。

可使用模拟器功能，确认ContactOrient中的设置。除指定方向外，坐标系显示为灰色。
但是机器人会根据当前位置显示。请在执行力觉向导对象的位置姿态状态下确认。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step 5. 设置结束条件
设置与结束条件相关的属性(ContactForceThresh, PosCheckType, PlaneNumber, PlaneEndCond, Timeout)。

属性	说明、设置指南
ContactForceThresh	设定用来认定接触的阈值。 设为大约3到5[N]。 确保为工件设定适当的阈值。
	ContactOrient为正方向时： 设置负值。 ContactOrient为负方向时： 设定正值。
	设置较大的绝对值时： 接触之前的移动速度很快。 如果值太小： 机器人可能不会动作。
PosCheckType	选择与位置相关的结束条件的类型。
	选择RobotPlane时： 结束条件基于设置的平面。 如下所示，使用此属性可以设定基于定义的位置的结束条件，而不管机器人的位置如何。
	选择RelativePlane时： 每次执行力觉向导序列时，请在ContactOrient指定的方向移动的距离达到ContactDist+ContactDistMargin的位置创建一个平面，并将该Plane设为位置的结束条件。 如下所示，使用此属性可根据开始时的位置更改结束条件位置。
	RobotPlane ： 设置始终基于定义的位置的结束条件 RelativePlane ： 将它设为机器人从起点移动一个相对量的结束条件
PlaneNumber	设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
	PosCheckType是RobotPlane时： 设置基于指定Plane编号的结束条件。
	PosCheckType是RelativePlane时： 每次执行力觉向导序列时，将平面设置为新指定的编号。
	设定一个空的Plane编号。
PlaneEndCond	设定与位置相关的结束条件的状态。 将平面内(Inside)或平面外(Outside)设定为结束条件。 当机器人处于指定状态时，认定满足与位置相关的结束条件。 Inside： 它在平面的+Z方向。
Timeout	设定接触动作的超时时间。 在指定的时间内满足力条件或位置条件。 确保该值大于通过(ContactDist+ContactDistMargin)/(ContactForceThresh/ContactFirmnessF)计算的值。