ContactProbe对象的调整准则

下文介绍ContactProbe对象的调整方法。

• 机器人越过孔时：
  减小ContactInterval。
  但是，探测耗时更长。请对您的操作进行适当调整。

• 机器人不朝接触方向移动时：
  检查ContactOrient是否正确。
  如果ContactOrient正确，则增大ContactForceThresh的绝对值。

• 执行接触动作耗时较长时：
  减小ContactFirmnessF的值或增大ContactForceThresh的绝对值。
  但是，对工件施加的力会增大。请对您的操作进行适当调整。

• 探测动作速度较慢时：
  增加SpeedS和AccelS的值。

• 探测耗时较长时：
  如果机器人重复执行接触动作多次才检测到孔位置，请增大ContactInterval。
  但是，机器人可能会越过孔。请对您的操作进行适当调整。
  此外，将ContactProbe对象的起点调整为尽可能靠近孔位置。