有关ContactProbe对象的属性的详细信息

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    创建ContactProbe对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在ContactProbe后面添加一个编号(例如ContactProbe01)。
    您可以更改名称。最多设定16个字符。请使用字母数字字符和下划线“_”。NOTE：第一个字符不能是数字。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • Enabled属性
    此属性设定是否启用力觉向导对象。
    指定True时，将执行力觉向导对象。
    指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
    想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。
    值
    说明
    True 启用力觉向导对象。
    False 禁用力觉向导对象。
    默认：True
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。
    仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • IOPreprocEnabled属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
    I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。
    值
    说明
    True 启动时执行I/O操作。
    False 启动时不执行I/O操作。
    默认：False
  • IOPreprocOutputBit属性
    此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    最小值 0
    最大值 7167
    默认：0
  • IOPreprocOutputStatus属性
    此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。
    仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
    值
    说明
    Off 关闭指定的输出位。(设定为0)
    On 开启指定的输出位。(设定为1)
    默认：Off
  • ProbeTrajectory属性
    此属性设定力觉向导对象的轨迹。
    值
    说明
    Straight 沿直线轨迹移动起点，并重复执行接触动作。
    Spiral 沿螺旋轨迹移动起点，并重复执行接触动作。
    默认：Straight
  • AccelS属性
    此属性设定移动到接触的起点时的加速度。
    值(单位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 5000
    默认：200
  • SpeedS属性
    此属性设定移动到接触的起点时的速度。
    值(单位：[mm/sec])
    最小值 1
    最大值 250
    默认：50
  • SpiralDiam属性
    设定螺旋轨迹的直径。
    当ProbeTrajectory属性指定了Spiral时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    默认：10
  • SpiralPitch属性
    此属性设定螺旋轨迹的螺距。
    当ProbeTrajectory属性指定了Spiral时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    默认：1
  • DestRelativeX属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)X方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • DestRelativeY属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)Y方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • DestRelativeZ属性
    对于直线轨迹，该属性设定在坐标系(该坐标系由力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal指定)Z方向的移动量。
    当ProbeTrajectory属性指定了Straight时，将使用此属性。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：0
  • ContactInterval属性
    此属性设定接触开始位置的移动量。
    如果机器人在接触动作过程中接触，下一个接触动作将在机器人移动了ContactInterval指定的距离之后开始。
    值(单位：[mm])
    最小值 0.05
    最大值 10
    默认：0.1
  • ContactOrient属性
    设定孔方向。
    设定坐标系中由力觉向导序列的ForceOrient指定的方向。
    选择平移方向(+Fx到-Fz)。朝指定的方向移动时，机器人将探测孔。
    值
    说明
    +Fx 朝Fx正方移动。
    -Fx 朝Fx负向移动。
    +Fy 朝Fy正方移动。
    -Fy 朝Fy负向移动。
    +Fz 朝Fz正方移动。
    -Fz 朝Fz负向移动。
    默认：+Fz
  • ContactDist属性
    此属性设定开始位置和孔位置之间的假定距离。
    当机器人移动的距离达到ContactDist+ContactDistMargin时，它将认定“检测到孔”并继续处理下一个力觉对象。
    值(单位：[mm])
    最小值 0.1
    最大值 50
    默认：10
  • ContactDistMargin属性
    此属性设定一个裕量，并加到起点和孔位置之间的距离上。
    设定该值时，务必将每个距离的最大误差考虑在内。当机器人移动的距离达到ContactDist+ContactDistMargin时，它将认定“检测到孔”并继续处理下一个力觉对象。
    值(单位：[mm])
    最小值 0.1
    最大值 50
    默认：10
  • ContactFirmnessF属性
    此属性设定力觉向导对象执行期间力控制功能的硬度。
    当ContactFirmnessF的值增加时，力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
    当ContactFirmnessF的值减小时，力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 200
    默认：10
  • CFEnabled属性
    此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。
    力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。
    值
    说明
    True 即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
    False 力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。
    默认：False
  • ContactForceThresh属性
    设置判定为已接触的力的阈值。如果在执行PressProbe对象的过程中超过此属性指定的值，机器人将返回到接触开始位置并移动到下一个接触位置。

    • ContactOrient为正方向时

      值(单位：[N])
      最小值 -10
      最大值 0

      默认：-5

    • ContactOrient为负方向时

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 10

      默认：5

  • PosCheckType属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定是使用预先定义的Plane，还是设定力觉向导对象开始位置的一个相对位置。
    指定RobotPlane时，使用定义的Plane设定结束条件。
    指定RelativePlane时，每次执行力觉向导对象时，将Plane重置为力觉向导对象开始位置的相对位置。可以通过ContactOrient指定的方向以及ContactDist和ContactDistMargin指定的移动量计算相对位置。
    值
    说明
    RobotPlane 使用定义的Plane作为结束条件。
    RelativePlane 将Plane设定为相对位置，并将其用作结束条件。
    默认：RobotPlane
  • PlaneNumber属性
    此属性设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
    在PosCheckType属性中指定Plane时，指定编号的平面将不会更改。
    在PosCheckType属性中指定Relative时，每次执行力觉向导对象时，都会将新Plane重新定义为指定编号。因此，请注意，原始设定将丢失。
    值
    最小值 1
    最大值 15
    默认：1
  • PlaneEndCond属性
    对于与位置相关的结束条件，此属性设定要确定为结束的条件。
    值
    说明
    Outside 结束条件是在Plane外。
    Inside 结束条件是在Plane内。
    默认：Inside
  • Timeout属性
    指定力觉向导对象的超时时间。
    如果单个接触动作在超过Timeout指定的时间后仍未满足力的结束条件或位置的结束条件，它会将ContactProbe对象认定为失败。
    认定后，根据AbortSeqOnFail结束力觉向导序列，或者转到下一个力觉向导对象。
    如果满足力的结束条件，机器人将移动到下一个接触位置并重复执行接触动作。如果满足位置的结束条件，机器人将认定“检测到孔”并继续处理下一个力觉对象。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    默认：10

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