接触探りオブジェクトのプロパティー詳細

Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。
接触探りオブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、ContactProbe01のように、ContactProbeの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は、変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用可能できます。先頭の文字を数字にすることはできません。

Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。任意の文字列を255文字まで指定できます。

Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中などにおいて、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。
値

説明

True フォースガイドオブジェクトを有効にします。

False フォースガイドオブジェクトを無効にします。
デフォルト: True

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトを有効にします。
False	フォースガイドオブジェクトを無効にします。

StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。
AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 32767
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。

	値
最小値	0
最大値	32767

AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。
False	フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。

デフォルト: True

IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーと、IOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値

説明

True 開始時のI/O操作を実行します。

False 開始時のI/O操作を実行しません。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時のI/O操作を実行します。
False	開始時のI/O操作を実行しません。

IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	7167

IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値

説明

Off 指定された出力ビットをオフします。(0に設定)

On 指定された出力ビットをオンします。(1に設定)
デフォルト: Off

値	説明
Off	指定された出力ビットをオフします。(0に設定)
On	指定された出力ビットをオンします。(1に設定)

ProbeTrajectoryプロパティー
フォースガイドオブジェクトの軌道を指定します。
値

説明

Straight 開始位置を直線に沿って移動させて接触動作を繰り返します。

Spiral 開始位置を螺旋に沿って移動させて接触動作を繰り返します。
デフォルト: Straight

値	説明
Straight	開始位置を直線に沿って移動させて接触動作を繰り返します。
Spiral	開始位置を螺旋に沿って移動させて接触動作を繰り返します。

AccelSプロパティー
接触の開始位置へ移動するときの加速度を指定します。

値 (単位: [mm/sec²])

最小値 1

最大値 5000
デフォルト: 200

	値 (単位: [mm/sec²])
最小値	1
最大値	5000

SpeedSプロパティー
接触の開始位置へ移動するときの速度を指定します。

値 (単位: [mm/sec])

最小値 1

最大値 250
デフォルト: 50

	値 (単位: [mm/sec])
最小値	1
最大値	250

SpiralDiamプロパティー
螺旋軌道の直径を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでSpiralが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 1

最大値 100
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm])
最小値	1
最大値	100

SpiralPitchプロパティー
螺旋軌道のピッチを指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでSpiralが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 0.05

最大値 10
デフォルト: 1

	値 (単位: [mm])
最小値	0.05
最大値	10

DestRelativeXプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のX方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeYプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のY方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

DestRelativeZプロパティー
直線軌道について、フォースガイドシーケンスのForceOrientとRobotLocalで指定された座標系のZ方向への移動量を指定します。
ProbeTrajectoryプロパティーでStraightが指定された場合に使用されます。

値 (単位: [mm])

最小値 -2000

最大値 2000
デフォルト: 0

	値 (単位: [mm])
最小値	-2000
最大値	2000

ContactIntervalプロパティー
接触開始位置の移動量を指定します。
接触動作中に接触した場合、ContactIntervalでの指定量、指定された軌道を進んだ位置を次の接触動作の開始位置とします。

値 (単位: [mm])

最小値 0.05

最大値 10
デフォルト: 0.1

	値 (単位: [mm])
最小値	0.05
最大値	10

ContactOrientプロパティー
穴の方向を指定します。
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるどの方向かを指定します。
並進方向(+Fx ~ -Fz)から選択します。ロボットは、指定方向へ移動しながら穴を探します。

値	説明
+Fx	Fxの正方向に移動します。
-Fx	Fxの負方向に移動します。
+Fy	Fyの正方向に移動します。
-Fy	Fyの負方向に移動します。
+Fz	Fzの正方向に移動します。
-Fz	Fzの負方向に移動します。

デフォルト: +Fz

ContactDistプロパティー
開始位置と穴位置との間の予定距離を指定します。
ContactDist + ContactDistMargin進んだ場合、穴位置を検出したとして、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。

値 (単位: [mm])

最小値 0.1

最大値 50
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm])
最小値	0.1
最大値	50

ContactDistMarginプロパティー
開始位置と穴位置との間の距離に加えるマージンを指定します。
最大のばらつきを考慮した値を指定してください。ContactDist + ContactDistMargin進んだ場合、穴位置を検出したとして、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。

値 (単位: [mm])

最小値 0.1

最大値 50
デフォルト: 10

	値 (単位: [mm])
最小値	0.1
最大値	50

ContactFirmnessFプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の力制御機能に関する硬さを指定します。
ContactFirmnessFの値が大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
ContactFirmnessFの値が小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。
CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。
False	フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。

デフォルト: False

ContactForceThreshプロパティー
接触と判定する力の閾値を指定します。押付け探りオブジェクト実行中に、本プロパティーで指定された値を超えたとき、接触開始位置に戻って、次の接触開始位置へ移動します。
- ContactOrientが正方向の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 -10
  
  最大値 0
  
  デフォルト: -5
- ContactOrientが負方向の場合
  
  値 (単位: [N])
  
  最小値 0
  
  最大値 10
  
  デフォルト: 5

	値 (単位: [N])
最小値	-10
最大値	0

	値 (単位: [N])
最小値	0
最大値	10

PosCheckTypeプロパティー
位置に関する終了条件について、あらかじめ定義されたPlaneを使用するか、フォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置を指定するかを設定します。
RobotPlaneを指定した場合、定義済みのPlaneを用いて終了条件を設定します。
RelativePlaneを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行するたびにフォースガイドオブジェクト開始位置からの相対位置にPlaneを再設定します。相対位置はContactOrientとContactDistとContactDistMarginで指定した方向および移動量から決まります。
値

説明

RobotPlane 定義済みのPlaneを終了条件として使用します。

RelativePlane 相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。
デフォルト: RobotPlane

値	説明
RobotPlane	定義済みのPlaneを終了条件として使用します。
RelativePlane	相対位置にPlaneを設定し、終了条件とします。

PlaneNumberプロパティー
位置に関する終了条件について、使用するPlane番号を指定します。
PosCheckTypeプロパティーでPlaneを指定した場合、指定された番号のPlaneは変更されません。
PosCheckTypeプロパティーでRelativeを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されるたび、指定された番号に新しいPlaneを再定義します。そのため、元の設定が失われることに注意してください。

値

最小値 1

最大値 15
デフォルト: 1

	値
最小値	1
最大値	15

PlaneEndCondプロパティー
位置に関する終了条件について、終了と判定する条件を指定します。
値

説明

Outside Planeの外側に出ることを終了条件とします。

Inside Planeの内側に入ることを終了条件とします。
デフォルト: Inside

値	説明
Outside	Planeの外側に出ることを終了条件とします。
Inside	Planeの内側に入ることを終了条件とします。

Timeoutプロパティー
フォースガイドオブジェクトのタイムアウト時間を指定します。
1回の接触動作について、Timeoutで指定した時間を超えても、力または位置の終了条件を満たさなかった場合、接触探りオブジェクトに失敗したと判定します。
判定後、AbortSeqOnFailにしたがって、フォースガイドシーケンスを終了するか、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
力の終了条件を満たした場合、次の接触開始位置へ移動して接触動作を繰り返します。位置の終了条件を満たした場合、穴を検出したとして、次のフォースガイドオブジェクトに進みます。

値 (単位: [sec])

最小値 0.1

最大値 60
デフォルト: 10

	値 (単位: [sec])
最小値	0.1
最大値	60

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