接触オブジェクト

接触オブジェクトは、ワークなどの物体に接触するまで指定方向に移動させ、接触したとき停止するようにロボットを動作させるフォースガイドオブジェクトです。

他のフォースガイドオブジェクトを開始する位置や把持位置の位置決めに使用します。ワーク寸法や、ワークの把持位置などに誤差がある場合でも、接触位置を検出できるため、次の動作やフォースガイドオブジェクトを安定して実行できます。

上図は、接触オブジェクトによる動作のイメージです。非接触状態から、白い矢印で示す方向に移動し、接触した位置で停止します。

接触オブジェクトは、指定時間内に終了条件を満たしたとき成功となります。接触オブジェクトは、力に関する終了条件が必ず設定されます。

各条件は、以下の通りです。

終了条件	成功条件
力に関する終了条件	Timeoutの指定時間内に、以下のどちらかを満たすこと
	ContactOrientがFx, Fy, Fz の場合: 指定方向の力の絶対値が、 ContactForceThreshの絶対値を超えること
	ContactOrientがTx, Ty, Tz の場合: 指定方向のトルクの絶対値が、 ContactTorqueThreshの絶対値を超えること