接触オブジェクトの調整ガイドライン

接触オブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 接触時の力が大きい場合:
  ContactForceThreshか、ContactTorqueThreshの値を小さくします。または、ContactFirmnessFか、ContactFirmnessTの値を大きくします。
  ただし、移動速度が遅くなります。許容できる状態に調整してください。

• 接触する前にフォースガイドオブジェクトが終わってしまう場合:
  実行時間が短い場合は、Timeoutの値を大きくします。

• 接触する前に接触したと誤判定する場合:
  移動時の慣性力や移動によるノイズによって、誤判定することがあります。
  ContactForceThreshか、ContactTorqueThreshの値を大きくします。ただし、接触時の力やトルクが大きくなります。許容できる状態に調整してください。
  または、ContactFirmnessFか、ContactFirmnessTの値を大きくします。ただし、移動速度が遅くなります。許容できる状態に調整してください。

• 接触までの移動速度が遅い場合:
  ContactForceThreshか、ContactTorqueThreshの値を大きくします。または、ContactFirmnessFか、ContactFirmnessTの値を小さくします。
  ただし、接触時の力やトルクが大きくなることや、振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。

• 接触までに時間がかかる場合:
  フォースガイドオブジェクトの開始位置が離れている場合は、移動しなければならない距離が大きいため時間がかかります。開始位置を、接触予定位置にできるだけ近く、接触しない位置に変更してください。

• 接触方向に動かない、反対方向に動く場合:
  力覚センサーのリセットが正しく行われていない可能性があります。フォースガイドシーケンスのResetSensorの設定を見直してください。
  または、フォースガイドシーケンスの開始時に接触状態で開始している可能性があります。非接触状態から開始するようにしてください。
  または、ContactForceThreshやContactTorqueThreshの絶対値が小さい可能性があります。絶対値を大きくしてください。ただし、接触時の力やトルクが大きくなります。許容できる状態に調整してください。