Contact对象的调整准则

以下介绍了Contact对象的调整方法。

• 当接触力较大时：
  减小ContactForceThresh或ContactTorqueThresh的值。或者，增加ContactFirmnessF或ContactFirmnessT的值。
  但移动速度很慢。请对您的操作进行适当调整。

• 当力觉向导对象在接触之前结束时：
  如果执行时间短，增加Timeout的值。

• 当在接触之前错误地认定“已接触”时：
  受移动时的惯性力或噪声影响，认定是否与物体接触时出现错误。
  增加ContactForceThresh或ContactTorqueThresh的值。但接触时的力和转矩会很大。请对您的操作进行适当调整。
  或者，增加ContactFirmnessF或ContactFirmnessT的值。但移动速度很慢。请对您的操作进行适当调整。

• 当机器人在接触前缓慢移动时：
  增加ContactForceThresh或ContactTorqueThresh的值。或者，减少ContactFirmnessF或ContactFirmnessT的值。
  但接触时的力和转矩会很大，或者会产生振动。请对您的操作进行适当调整。

• 当接触前耗费时间较长时：
  如果力觉向导对象的开始位置远离接触位置，则需要耗费较长时间，因为移动距离很长。将开始位置更改为尽可能靠近要接触的位置，但不能与要接触的位置接触。

• 当机器人不是向接触方向移动或向相反方向移动时：
  力觉传感器可能没有正确重置。检查力觉向导序列的ResetSensor设定。
  启动力觉向导序列时，对象可能从接触状态启动。确保从非接触状态启动。
  ContactForceThresh或ContactTorqueThresh的绝对值可能很小。增加绝对值。但接触时的力和转矩会很大。请对您的操作进行适当调整。