有关Contact对象的属性的详细信息

• Name属性
  设置力觉向导对象唯一的名称。创建Contact对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在Contact后面添加一个编号(例如Contact01)。
  您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。

• Description属性
  设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。

• Enabled属性
  此属性设定是否启用力觉向导对象。
  指定True时，将执行力觉向导对象。指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
  想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。

  值	说明
  True	启用力觉向导对象。
  False	禁用力觉向导对象。

  默认：True

• StepID属性
  指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。

  	值
  最小值	0
  最大值	32767

  默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。

• AbortSeqOnFail属性
  设置力觉向导对象失败时候的操作。
  当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
  当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。

  值	说明
  True	力觉向导对象失败时，终止序列。
  False	力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。

  默认：True

• IOPreprocEnabled属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
  I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。

  值	说明
  True	启动时执行I/O操作。
  False	启动时不执行I/O操作。

  默认：False

• IOPreprocOutputBit属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  	值
  最小值	0
  最大值	7167

  默认：0

• IOPreprocOutputStatus属性
  此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  值	说明
  Off	关闭指定的输出位。(设定为0)
  On	开启指定的输出位。(设定为1)

  默认：Off

• ContactOrient属性
  此属性设定从开始位置观察时的目标接触位置。
  设定坐标系中由力觉向导序列的ForceOrient指定的方向。您可以从平移方向(+Fx至-Fz)或旋转方向(+Tx至-Tz)中进行选择。机器人向指定方向移动，并在接触到物体时停止。

  值	说明
  +Fx	朝Fx正方移动。
  -Fx	朝Fx负向移动。
  +Fy	朝Fy正方移动。
  -Fy	朝Fy负向移动。
  +Fz	朝Fz正方移动。
  -Fz	朝Fz负向移动。
  +Tx	朝Tx正方移动。
  -Tx	朝Tx负向移动。
  +Ty	朝Ty正方移动。
  -Ty	朝Ty负向移动。
  +Tz	朝Tz正方移动。
  -Tz	朝Tz负向移动。

  默认：+Fz

• ContactFirmnessF属性
  此属性设定力觉向导对象执行期间力控制功能的硬度。当ContactOrient为平移方向(+Fx至-Fz)时使用此属性。
  当ContactFirmnessF的值增加时，力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动当ContactFirmnessF的值减小时，力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	0.1
  最大值	200

  默认：10

• ContactFirmnessT属性
  此属性设定力觉向导对象执行期间力控制功能的硬度。当ContactOrient为旋转方向(+Tx至-Tz)时使用此属性。
  当ContactFirmnessT的值增加时，力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当ContactFirmnessT的值减小时，力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	10
  最大值	1000000

  默认：3000

• CFEnabled属性
  此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。

  值	说明
  True	即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
  False	力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。

  默认：False

• ContactForceThresh属性
  设置判定为已接触的力的阈值。当ContactOrient为平移方向(+Fx至-Fz)时使用此属性。
  如果在Contact对象执行期间超过了此属性设定的阈值，机器人会识别出机器人已接触并停止动作。然后，机器人将转到下一个力觉向导对象。

  当ContactOrient在正方向时

  	值(单位：[N])
  最小值	-10
  最大值	0

  默认：-5

  ContactOrient为负方向时

  	值(单位：[N])
  最小值	0
  最大值	10

  默认：5

• ContactTorqueThresh属性
  此属性设定用于认定接触的转矩阈值。当ContactOrient为旋转方向(+Tx至-Tz)时使用此属性如果在Contact对象执行期间超过了此属性设定的阈值，机器人会识别出机器人已接触并停止动作。然后，机器人将转到下一个力觉向导对象。

  当ContactOrient在正方向时

  	值(单位：[N·mm])
  最小值	-1000
  最大值	0

  默认：-200

  ContactOrient为负方向时

  	值(单位：[N·mm])
  最小值	0
  最大值	1000

  默认：200

• Timeout属性
  指定力觉向导对象的超时时间。
  如果在此属性指定的时间过去之后也没有超过ContactForceThresh或ContactForceThresh指定的阈值，则认定为接触失败。
  认定后，根据AbortSeqOnFail结束力觉向导序列，或者转到下一个力觉向导对象。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0.1
  最大值	60

  默认：10