Contact物件屬性的詳細資料

• Name屬性
  設定指派至力覺引導物件的特定名稱。創建Contact物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在Contact後新增編號(如Contact01)。
  您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。

• Description屬性
  設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。

• Enabled屬性
  此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
  指定True時，會執行力覺引導物件。指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
  若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。

  數值	說明
  True	啟用力覺引導物件。
  False	停用力覺引導物件。

  預設：True

• StepID屬性
  指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。

  	數值
  最小值	0
  最大值	32767

  預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。

• AbortSeqOnFail屬性
  指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
  若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
  欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。

  數值	說明
  True	力覺引導物件失敗時，結束序列。
  False	力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。

  預設：True

• IOPreprocEnabled屬性
  此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
  I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。

  數值	說明
  True	開始時執行I/O操作。
  False	開始時不執行I/O操作。

  預設：False

• IOPreprocOutputBit屬性
  此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。

  	數值
  最小值	0
  最大值	7167

  預設：0

• IOPreprocOutputStatus屬性
  此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。

  數值	說明
  Off	關閉指定的輸出位元。(設為0)
  On	開啟指定的輸出位元。(設為1)

  預設：Off

• ContactOrient屬性
  此屬性可設定從開始位置檢視的目標接觸位置。
  設定力覺引導序列ForceOrient指定的座標系方向。您可選擇轉換方向(+Fx至-Fz)或旋轉方向(+Tx至-Tz)。機器人會往指定方向移動，並在接觸物件時停止。

  數值	說明
  +Fx	移至Fx的正方向。
  -Fx	移至Fx的負方向。
  +Fy	移至Fy的正方向。
  -Fy	移至Fy的負方向。
  +Fz	移至Fz的正方向。
  -Fz	移至Fz的負方向。
  +Tx	移至Tx的正方向。
  -Tx	移至Tx的負方向。
  +Ty	移至Ty的正方向。
  -Ty	移至Ty的負方向。
  +Tz	移至Tz的正方向。
  -Tz	移至Tz的負方向。

  預設：+Fz

• ContactFirmnessF屬性
  此屬性可設定力覺引導物件執行期間的力控制功能硬度。ContactOrient為轉換方向(+Fx至-Fz)時使用。
  ContactFirmnessF數值提高時，力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。ContactFirmnessF數值降低時，力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

  	數值
  最小值	0.1
  最大值	200

  預設：10

• ContactFirmnessT屬性
  此屬性可設定力覺引導物件執行期間的力控制功能硬度。ContactOrient為旋轉方向(+Tx至-Tz)時使用。
  ContactFirmnessT數值提高時，力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。ContactFirmnessT數值降低時，力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。

  	數值
  最小值	10
  最大值	1000000

  預設：3000

• CFEnabled屬性
  此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。

  數值	說明
  True	即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
  False	力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。

  預設：False

• ContactForceThresh屬性
  指定判定為接觸的力閾值。ContactOrient為平移方向(+Fx~-Fz)時使用。
  若Contact物件執行期間，超出此屬性設定的閾值，機器人會認為已接觸物件，並停止動作。接著，繼續進行下一個力覺引導物件。

  ContactOrient為正方向時:

  	數值(單位：[N])
  最小值	-10
  最大值	0

  預設：-5

  ContactOrient為負方向時

  	數值 (單位：[N])
  最小值	0
  最大值	10

  預設：5

• ContactTorqueThresh屬性
  此屬性可設定扭力的閾值，以判斷接觸情形。ContactOrient為旋轉方向(+Tx至-Tz)時使用。若Contact物件執行期間，超出此屬性設定的閾值，機器人會確認接觸情形，並停止動作。接著，繼續進行下一個力覺引導物件。

  ContactOrient為正方向時:

  	數值(單位：[N·mm])
  最小值	-1000
  最大值	0

  預設：-200

  ContactOrient為負方向時:

  	數值(單位：[N·mm])
  最小值	0
  最大值	1000

  預設：200

• Timeout屬性
  指定力覺引導物件的超時時間。
  即使經過此屬性指定時間後，仍未超過ContactForceThresh或ContactTorqueThresh指定的閾值，接觸將會判定為失敗。
  判定後，請依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。

  	數值 (單位：[sec])
  最小值	0.1
  最大值	60

  預設：10