Contact物件的屬性設定方針
Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Name | 力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。 |
| Description | 力覺引導物件說明。 說明操作程序。設定字元字串。 |
| Enabled | 設定是否執行力覺引導物件。 |
| True：正常 | |
| False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形 | |
| StepID | 力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。 力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。 |
| AbortSeqOnFail | 設定力覺引導物件失敗時，是否中止或繼續執行力覺引導序列。 |
True：正常 結束力覺引導序列。 | |
| False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時 |
Step 2. 設定開始前的I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| IOPreprocEnabled | 設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。 |
| False：正常 | |
| True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備 | |
| IOPreprocOutputBit | 開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。 |
| IOPreprocOutputStatus | 開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。 |
Step 3. 設定接觸方向及力控制功能
設定接觸方向及力控制功能相關屬性(ContactOrient, ContactFirmnessF, ContactFirmnessT, CFEnabled)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| ContactOrient | 指定接觸方向。 機器人會往指定方向移動或旋轉。 |
ContactFirmnessF ContactFirmnessT | 設定力控制功能硬度。 ContactFirmnessF：ContactOrient為Fx, Fy, Fz時 ContactFirmnessT：ContactOrient為Tx, Ty, Tz時 |
設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 | |
設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。 | |
設定較小絕對值時： 接觸動作的移動速度將加快。 | |
| CFEnabled | 設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。 |
False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。 | |
True：接觸後，欲維持穩定力開始下一個力覺引導物件時 下一個力覺引導物件必須維持ContactOrient所選方向的力控制。 |
可使用模擬器功能確認ContactOrient設定狀態。顯示除指定方向外均為反灰的座標系。
但，機器人將根據目前位置進行顯示。請在力覺引導物件已在執行位置姿態的狀態下進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"
Step 4. 設定結束條件
設定結束條件相關屬性(ContactForceThresh, ContactTorqueThresh, Timeout Property)。
屬性 | 說明、設定指南 |
|---|---|
ContactForceThresh ContactTorqueThresh | 設定閾值以判定是否有接觸。 請確認為工件設定適當閾值。 |
ContactForceThresh : 當ContactOrient為Fx、Fy、Fz時， 設定約3至5 [N]。 | |
ContactTorqueThresh : 當ContactOrient為Tx、Ty、Tz時， 設定約500[N・mm]。 | |
設定較大絕對值時： 接觸前的移動速度較快。 | |
數值過小時： 機器人可能不會移動。 | |
| Timeout | 設定Contact物件的逾時期間。 接觸前若經過指定時間，則失敗。 |