接触オブジェクトのプロパティー設定ガイドライン

Step 1. 基本情報を設定する
基本情報に関するプロパティー(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail) を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
Name	フォースガイドオブジェクトの名前です。固有の名前を設定します。
Description	フォースガイドオブジェクトの説明です。動作の説明などを記述します。任意の文字列を設定します。
Enabled	フォースガイドオブジェクトを実行するかどうかを設定します。
	True : 通常の場合
	False : 別のフォースガイドオブジェクトを代わりに実行する場合など、フォースガイドオブジェクトを実行しない場合
StepID	フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDです。任意のIDを設定します。 StepIDとは、ログデータに記録されるIDです。ログデータが、どの工程に対応するかを、理解しやすくするためのものです。フォースガイドシーケンスのAutoStepIDがFalseの場合に適用されます。
AbortSeqOnFail	フォースガイドオブジェクトが失敗したときにフォースガイドシーケンスを終了するか継続するかを指定します。
	True : 通常の場合フォースガイドシーケンスを終了します。
	False : フォースガイドシーケンス中に失敗したときのリカバリー動作を含んでいる場合や、失敗してもフォースガイドシーケンスを継続可能な場合

Step 2. 開始前のI/O処理を設定する
フォースガイドオブジェクト開始前のI/O処理に関するプロパティー(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
IOPreprocEnabled	フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットを操作するかどうかを設定します。出力ビットは、1個のみ操作できます。複数の出力ビットを操作する場合は、SPEL関数オブジェクトを使用してください。
	False : 通常の場合
	True : 周辺装置を動作/停止させるなど、出力ビットを操作する場合
IOPreprocOutputBit	フォースガイドオブジェクト開始時に操作する出力ビットを指定します。
IOPreprocOutputStatus	フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットをオンするかオフするかを設定します。出力する状態を設定します。

Step 3. 接触方向と力制御機能を設定する
接触方向と力制御機能に関するプロパティー(ContactOrient, ContactFirmnessF, ContactFirmnessT, CFEnabled)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
ContactOrient	接触する方向を指定します。ロボットは、指定方向へ移動、または回転します。
ContactFirmnessF ContactFirmnessT	力制御機能の硬さを設定します。 ContactFirmnessF : ContactOrientがFx, Fy, Fzの場合 ContactFirmnessT : ContactOrientがTx, Ty, Tzの場合
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
小さい絶対値を設定した場合: 接触動作の移動速度が速くなります。
CFEnabled	次のフォースガイドオブジェクトまで、力制御機能を継続するかどうかを設定します。
False : 通常の場合力制御機能を1度オフしてから、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
True : 接触後、力を一定に保ち続けたまま、次のフォースガイドオブジェクトを開始したい場合次のフォースガイドオブジェクトは、ContactOrientで選択した方向の力制御を継続しなければなりません。

プロパティー

説明, 設定指針

ContactOrient

接触する方向を指定します。

ロボットは、指定方向へ移動、または回転します。

ContactFirmnessF

ContactFirmnessT

力制御機能の硬さを設定します。

ContactFirmnessF : ContactOrientがFx, Fy, Fzの場合

ContactFirmnessT : ContactOrientがTx, Ty, Tzの場合

大きい値を設定した場合:

硬くなり、反応が遅くなります。

小さい値を設定した場合:

柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。

小さい絶対値を設定した場合:

接触動作の移動速度が速くなります。

CFEnabled

次のフォースガイドオブジェクトまで、力制御機能を継続するかどうかを設定します。

False : 通常の場合

力制御機能を1度オフしてから、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。

True : 接触後、力を一定に保ち続けたまま、次のフォースガイドオブジェクトを開始したい場合

次のフォースガイドオブジェクトは、ContactOrientで選択した方向の力制御を継続しなければなりません。

ContactOrientは、シミュレーター機能によって設定状態を確認できます。指定方向以外がグレイアウト表示された座標系が表示されます。
ただし、ロボットは、現在位置を基に表示されます。フォースガイドオブジェクトを実行する位置姿勢にした状態で確認してください。
シミュレーター機能による表示方法は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - シミュレーター - 機能説明"

Step 4. 終了条件について設定する
終了条件に関するプロパティー(ContactForceThresh, ContactTorqueThresh, Timeoutプロパティー)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
ContactForceThresh ContactTorqueThresh	接触したと判定する閾値を設定します。お客様のワークが許容する値を設定してください。
ContactForceThresh : ContactOrientがFx, Fy, Fzの場合に、 3~5[N]程度を設定します。
ContactTorqueThresh : ContactOrientがTx, Ty, Tzの場合に、 500[N・mm]程度を設定します。
大きい絶対値を設定した場合: 接触までの移動速度が速くなります。
値が小さすぎる場合: ロボットが移動しないことがあります。
Timeout	接触オブジェクトのタイムアウト時間を設定します。接触するまでに指定時間が経過した場合、失敗となります。

プロパティー

説明, 設定指針

ContactForceThresh

ContactTorqueThresh

接触したと判定する閾値を設定します。

お客様のワークが許容する値を設定してください。

ContactForceThresh :

ContactOrientがFx, Fy, Fzの場合に、

3~5[N]程度を設定します。

ContactTorqueThresh :

ContactOrientがTx, Ty, Tzの場合に、

500[N・mm]程度を設定します。

大きい絶対値を設定した場合:

接触までの移動速度が速くなります。

値が小さすぎる場合:

ロボットが移動しないことがあります。

Timeout

接触オブジェクトのタイムアウト時間を設定します。

接触するまでに指定時間が経過した場合、失敗となります。

← 接触オブジェクト接触オブジェクトの調整ガイドライン →