接触オブジェクトのプロパティー詳細
- Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。接触オブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、Contact01のように、Contactの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は、変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。
- Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。任意の文字列を255文字まで指定できます。
- Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中に、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクトを有効にします。 |
| False | フォースガイドオブジェクトを無効にします。 |
デフォルト: True
- StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。
- AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。 |
| False | フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。 |
デフォルト: True
- IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーとIOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | 開始時のI/O操作を実行します。 |
| False | 開始時のI/O操作を実行しません。 |
デフォルト: False
- IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
デフォルト: 0
- IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値 | 説明 |
|---|
| Off | 指定された出力ビットをオフします。(0に設定) |
| On | 指定された出力ビットをオンします。(1に設定) |
デフォルト: Off
- ContactOrientプロパティー
開始位置から見た接触予定位置の方向を指定します。
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるどの方向かを指定します。並進方向(+Fx ~ -Fz)と、回転方向(+Tx ~ -Tz)から選択します。ロボットは、指定方向に移動して、物体に接触したとき、停止します。
値 | 説明 |
|---|
| +Fx | Fxの正方向に移動します。 |
| -Fx | Fxの負方向に移動します。 |
| +Fy | Fyの正方向に移動します。 |
| -Fy | Fyの負方向に移動します。 |
| +Fz | Fzの正方向に移動します。 |
| -Fz | Fzの負方向に移動します。 |
| +Tx | Txの正方向に移動します。 |
| -Tx | Txの負方向に移動します。 |
| +Ty | Tyの正方向に移動します。 |
| -Ty | Tyの負方向に移動します。 |
| +Tz | Tzの正方向に移動します。 |
| -Tz | Tzの負方向に移動します。 |
デフォルト: +Fz
- ContactFirmnessFプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の力制御機能に関する硬さを指定します。ContactOrientが並進方向(+Fx~-Fz)の場合に使用されます。
ContactFirmnessFの値が大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。ContactFirmnessFの値が小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。
デフォルト: 10
- ContactFirmnessTプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中の力制御機能に関する硬さを指定します。ContactOrientが回転方向(+Tx ~ -Tz)の場合に使用されます。
ContactFirmnessTの値が大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。ContactFirmnessTの値が小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。
デフォルト: 3000
- CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。 |
| False | フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。 |
デフォルト: False
- Timeoutプロパティー
フォースガイドオブジェクトのタイムアウト時間を指定します。
本プロパティーで指定した時間を超えても、ContactForceThresh、またはContactTorqueThreshで指定した閾値を超えなかった場合、接触に失敗したと判定します。
判定後、AbortSeqOnFailにしたがって、フォースガイドシーケンスを終了するか、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
| 値 (単位: [sec]) |
|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 60 |
デフォルト: 10