Contact对象的属性设置准则

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性	说明、设置指南
Name	力觉向导对象的名称。 设定特定名称。
Description	力觉向导对象的描述。 描述操作。设定一个字符串。
Enabled	设置是否执行力觉向导对象。
	True：正常
	False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID	力觉向导对象执行过程中的StepID。 可设置为任意ID。 StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。 当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。
AbortSeqOnFail	设定当力觉向导对象失败时，是中止还是继续力觉向导序列。
	True：正常 结束力觉向导序列。
	False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设置启动前的I/O处理
在启动力觉向导对象之前，设置与I/O处理相关的属性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOPreprocEnabled	设定启动力觉向导对象时是否操作输出位。 您只能操作一个输出位。要操作多个输出位，请使用SPELFunc对象。
	False ： 正常
	True ： 操作输出位，例如操作/中止外围设备时
IOPreprocOutputBit	设置力觉向导对象启动时操作的输出位。
IOPreprocOutputStatus	启动力觉向导对象时，设置是打开还是关闭输出位。 设定要输出的状态。

Step 3. 设定接触方向和力控制功能
设定与接触方向和力控制功能相关的属性(ontactOrient, ContactFirmnessF, ContactFirmnessT, CFEnabled)。

属性	说明、设置指南
ContactOrient	指定接触的方向。 机器人向指定方向移动或旋转。
ContactFirmnessF ContactFirmnessT	设定力控制功能的硬度。 ContactFirmnessF：ContactOrient为Fx, Fy, Fz时 ContactFirmnessT：ContactOrient为Tx, Ty, Tz时
	设定一个较大值时： 力控制功能的硬度变大。但对力变化的响应很慢。
	设定一个较小值时： 力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。
	设置一个较小的绝对值时： 接触动作的移动速度很快。
CFEnabled	设定是否继续对下一个力觉向导对象实施力控制功能。
	False ： 正常 先关闭力控制功能一次，然后执行下一个力觉向导对象。
	True ： 如果要在机器人与物体接触后开始下一个力觉向导对象并使力保持恒定 下一个力觉向导对象必须在ContactOrient中设置的方向上保持力控制。

可使用仿真器功能，确认ContactOrient中的设置。除指定方向外，坐标系显示为灰色。
但是机器人会根据当前位置显示。请在执行力觉向导对象的位置姿态状态下确认。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step 4. 设置结束条件
设定与结束条件相关的属性(ContactForceThresh, ContactTorqueThresh, Timeout属性)。

属性	说明、设置指南
ContactForceThresh ContactTorqueThresh	设定用来认定接触的阈值。 确保为工件设定适当的阈值。
	ContactForceThresh : 如果ContactOrient为Fx、Fy、Fz， 设为大约3到5[N]。
	ContactTorqueThresh : 如果ContactOrient为Tx、Ty、Tz， 设为大约500[N・mm]。
	设置较大的绝对值时： 接触之前的移动速度很快。
	如果值太小： 机器人可能不会动作。
Timeout	设定Contact对象的超时期限。 如果在接触之前已过了指定的时间，则失败。