Contact物件結果的詳細資料

• EndStatus結果
  此為執行結果。
  符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
  Contact物件

  值	說明
  Passed	力覺引導物件執行成功。
  Failed	力覺引導物件執行失敗。
  NoExec	力覺引導物件未執行。
  Aborted	在力覺引導物件執行過程中停止。

• Time結果
  執行所需的時間。
  單位：[sec]

• TimedOut結果
  表示是否已達Timeout屬性中指定的超時時間。

  值	說明
  True	已達超時時間。
  False	到達超時時間前已結束。

• EndForces結果
  力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
  單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]

• EndPos結果
  力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
  單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]

• AvgForces結果
  力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
  單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]

• PeakForces結果
  力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
  單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]

• ForceCondOK結果
  表示是否已滿足力相關的結束條件。

  值	說明
  True	已滿足力相關的結束條件。
  False	未滿足力相關的結束條件。

• TriggeredForces結果
  已滿足力相關結束條件時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
  單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]

• TriggeredPos結果
  已滿足力相關結束條件時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
  單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]