Contact物件的調整方針

以下說明Contact物件的調整方法。

• 接觸力較大時：
  降低ContactForceThresh或ContactTorqueThresh值。或者，提高ContactFirmnessF或ContactFirmnessT值。
  但移動速度將會降低。請針對操作執行適當調整。

• 力覺引導物件在接觸前結束時：
  若執行時間不足，請提高Timeout值。

• 接觸前誤判為「已接觸」時：
  Contact物件會因慣性力或移動時的雜訊而誤判。
  提高ContactForceThresh或ContactTorqueThresh值。但接觸時的力與扭力將會變大。請針對操作執行適當調整。
  或者，提高ContactFirmnessF或ContactFirmnessT值。但移動速度將會降低。請針對操作執行適當調整。

• 機器人接觸前的移動速度較慢時：
  提高ContactForceThresh或ContactTorqueThresh值。或者，降低ContactFirmnessF或ContactFirmnessT值。
  但接觸時的力與扭力將會變大，或產生振動。請針對操作執行適當調整。

• 需花費時間接觸時：
  若力覺引導物件的開始位置與接觸位置相距較遠，因移動距離長，需花費一些時間。將開始位置變更至接近欲接觸位置，但不與該位置接觸的地點。

• 機器人未移至接觸方向或移至相反方向時：
  力覺感應器可能未正確重設。檢查力覺引導序列的ResetSensor設定。
  開始力覺引導序列時，物件可能會以接觸狀態開始。請確認從非接觸狀態開始。
  ContactForceThresh或ContactTorqueThresh的絕對值可能較小。請提高絕對值。但接觸時的力與扭力將會變大。請針對操作執行適當調整。