Relax物件

Relax物件會將機器人移動至指定方向的力為「0」的位置。

此物件可用於在Press物件按壓後安全釋放按壓狀態，或移除組裝期間額外施加的力。此外，此物件與末端夾具動作結合後，可執行跟隨及抓取。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人可在不額外施加力的情況下穩定抓取工件。

上圖為Relax物件動作的示意圖。機器人會從紅色箭頭狀態(機器人與物件接觸後按壓)往白色箭頭方向移動，使施加的力為「0」。
若在指定時間內滿足結束條件，Relax物件將執行成功。Relax物件可使用與力及I/O相關的結束條件。

每個結束條件皆可設定是否在ForceCheckEnabled或IOCheckEnabled中使用。若未設定結束條件，物件一律將執行成功。設定多個結束條件時，您可選擇如何結合EndCheckOperator中的AND或OR結束條件。
各條件如下:

結束條件	成功條件
力相關結束條件	在Timeout的指定時間內，請在HoldTimeThresh指定的時間內持續滿足以下兩條件。
	ControlMode針對Follow指定的Fx、Fy或Fz軸： 軸應在±FollowCheckTolF的範圍內
	ControlMode針對Follow指定的Tx、Ty或Tz軸： 軸應在±FollowCheckTolT的範圍內
I/O相關結束條件	Timeout指定時間內，IOCheckInputBit指定的輸入位元應為IOCheckInputStatus指定的狀態。