Relax物件的屬性設定方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性	說明、設定指南
Name	力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。
Description	力覺引導物件說明。 說明操作程序。設定字元字串。
Enabled	設定是否執行力覺引導物件。
	True：正常
	False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID	力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您瞭解哪個記錄資料支援程序。 力覺引導序列的AutoStepID為False時套用。
AbortSeqOnFail	此屬性用於決定是否在力覺引導物件失敗時中止或繼續執行力覺引導序列。
	True：正常 結束力覺引導序列。
	False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 開始前設定I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOPreprocEnabled	設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。
	False：正常
	True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備
IOPreprocOutputBit	開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。
IOPreprocOutputStatus	開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。

Step 3. 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(Fx_ControlMode, …, Tz_ControlMode, Fx_Firmness, …, Tz_Firmness, CFEnabled)。

屬性	說明、設定指南
Fx_ControlMode Fy_ControlMode Fz_ControlMode Tx_ControlMode Ty_ControlMode Tz_ControlMode	設定各方向的力控制功能模式。
	指定Follow時： 透過力控制功能執行跟隨動作。
	指定Disabled時： 力控制功能隨即停用。
	將欲跟隨方向的ControlMode設為Follow。 您必須將Follow設為一個以上的方向。
Fx_Firmness Fy_Firmness Fz_Firmness Tx_Firmness Ty_Firmness Tz_Firmness	針對各方向設定力控制功能硬度。
	設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。
	設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。
CFEnabled	設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。
	False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。
	True：接觸後，欲維持穩定力開始下一個力覺引導物件時 下一個力覺引導物件必須維持在各ControlMode中選擇Follow方向的力控制。

您可使用模擬器功能確認ControlMode設定狀態。非已啟用的方向，將顯示為灰色座標系。但機器人會視目前位置顯示。查看設定時，請確認將機器人移至執行力覺引導物件的位置。如需如何使用模擬器進行檢查的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 4: 設定結束條件的基本資訊
設定結束條件及超時組合的相關屬性(EndCheckOperator、Timeout)。

屬性	說明、設定指南
EndCheckOperator	此屬性可設定結合力及I/O相關結束條件的方式。 AND：符合兩個條件時結束 OR：符合一或多個條件時結束
Timeout	設定超時時間。
	未設定結束條件時： 為執行時間。
	設定結束條件時： 未在指定時間內滿足結束條件時，將會失敗。

Step 5. 設定力相關結束條件
設定與力結束條件相關的屬性(ForceCheckEnabled, FollowCheckTolF, FollowCheckTolT, HoldTimeThresh)。

屬性	說明、設定指南
ForceCheckEnabled	設定是否啟用力相關的結束條件。 True：要啟用力相關的結束條件時
FollowCheckTolF FollowCheckTolT	此屬性會針對與力相關的結束條件，設定轉換方向或旋轉方向範圍。 FollowCheckTolF：此屬性代表平移方向。 FollowCheckTolT：此屬性代表旋轉方向。
	監控在Fx, Fy, Fz的ControlMode中指定Follow方向的力 是否在±FollowCheckTolF的範圍內。 監控在Tx, Ty, Tz的ControlMode中指定Follow方向的力 是否在±FollowCheckTolT的範圍內。
	下圖為FollowCheckTolF的示意圖。
HoldTimeThresh	設置檢查力量結束條件的時間量。 如下圖所示，若指定條件可在HoldTimeThresh指定的時間內維持，即可將其判定為符合結束條件。
	一般會設定「0」。 設定下一個執行的力覺引導物件動作不穩定時，確認動作已穩定所需的時間。 建議依暫時停用結束條件後執行的實際結果設定時間。

Step 6. 設定I/O相關結束條件
設定與I/O結束條件相關的屬性(IOCheckEnabled, IOCheckInputBit, IOCheckInputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOCheckEnabled	此屬性可設定是否啟用I/O的結束條件。 True：要啟用I/O相關的結束條件時
IOCheckInputBit	設定作為結束條件監控的輸入位元。
IOCheckInputStatus	設定要作為結束條件的輸入位元狀態。 若IOCheckInputBit指定的輸入位元成為IOCheckInputStatus指定的狀態，即可將其判定為符合結束條件。