Relax对象的属性设置准则

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性	说明、设置指南
Name	力觉向导对象的名称。 设定特定名称。
Description	力觉向导对象的描述。 描述操作。设定一个字符串。
Enabled	设置是否执行力觉向导对象。
	True：正常
	False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID	力觉向导对象执行过程中的StepID。 可设置为任意ID。 StepID是记录在日志数据中的ID。它有助于了解日志数据对应哪个流程。 当力觉向导序列的AutoStepID为False时，将应用此属性。
AbortSeqOnFail	当力觉向导对象失败时，是中止还是继续力觉向导序列。
	True：正常 结束力觉向导序列。
	False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设置启动前的I/O处理
在启动力觉向导对象之前，设置与I/O处理相关的属性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOPreprocEnabled	设定启动力觉向导对象时是否操作输出位。 您只能操作一个输出位。要操作多个输出位，请使用SPELFunc对象。
	False ： 正常
	True ： 操作输出位，例如操作/中止外围设备时
IOPreprocOutputBit	设置力觉向导对象启动时操作的输出位。
IOPreprocOutputStatus	启动力觉向导对象时，设置是打开还是关闭输出位。 设定要输出的状态。

Step 3. 设定力控制功能
设定与力控制功能相关的属性(Fx_ControlMode, …, Tz_ControlMode, Fx_Firmness, …, Tz_Firmness, CFEnabled)。

属性	说明、设置指南
Fx_ControlMode Fy_ControlMode Fz_ControlMode Tx_ControlMode Ty_ControlMode Tz_ControlMode	设定每个方向的力控制功能的模式。
	指定Follow时： 通过力控制功能执行跟随动作。
	指定Disabled时： 力控制功能被禁用。
	在要跟随的方向，将该方向的ControlMode设定为Follow。 您需要为多个方向设定Follow。
Fx_Firmness Fy_Firmness Fz_Firmness Tx_Firmness Ty_Firmness Tz_Firmness	设定每个方向的力控制功能的硬度。
	设定一个较大值时： 强度越大，反应越慢。
	设定一个较小值时： 强度越小，反应越快，但可能会产生振动。
CFEnabled	设定是否继续对下一个力觉向导对象实施力控制功能。
	False ： 正常 先关闭力控制功能一次，然后执行下一个力觉向导对象。
	True ： 如果要在机器人与物体接触后开始下一个力觉向导对象并使力保持恒定 下一个力觉向导对象必须在各ControlMode中选择Follow的方向上保持力控制。

您可以通过仿真器检查ControlMode的设置。系统将显示一个坐标系，其中除启用方向外均灰显。然而，机器人是基于当前位置显示的。检查设定时，确保将机器人移动到执行力觉向导对象的位置。有关如何使用模拟器进行检查的详细信息，请参阅以下手册。
"Epson RC+ 8.0 用户指南 - 仿真器 - 功能描述"

Step 4. 设置结束条件的基本信息
设定与结束条件和超时组合相关的属性(EndCheckOperator和Timeout)。

属性	说明、设置指南
EndCheckOperator	此属性设定如何对与力和I/O相关的结束条件进行组合。 AND ： 当这两个条件均满足时结束 OR ： 在满足一个或多个条件时结束
Timeout	设置超时时间。
	未设置结束条件时： 为执行时间。
	已设置结束条件时： 未在指定时间内满足结束条件时视为失败。

Step 5. 设置与力有关的条件
设置与力的结束条件相关的属性(ForceCheckEnabled, FollowCheckTolF, FollowCheckTolT, HoldTimeThresh)。

属性	说明、设置指南
ForceCheckEnabled	此属性设置是否启用力的结束条件。 True ： 启用力的结束条件时
FollowCheckTolF FollowCheckTolT	此属性设定与力相关的结束条件的平移方向或旋转方向范围。 FollowCheckTolF：此属性表示平移方向。 FollowCheckTolT：此属性表示旋转方向。
	监视在Fx, Fy, Fz 的ControlMode中指定为Follow的方向的力 是否在±FollowCheckTolF范围内。 监视在Tx, Ty, Tz的ControlMode中指定为Follow的方向的力 是否在±FollowCheckTolT范围内。
	以下是FollowCheckTolF的图像。
HoldTimeThresh	设置要判定为满足结束条件的持续时间。 如下所示，如果指定的条件持续了HoldTimeThresh指定的时间，将认定已满足结束条件。
	通常，设置为“0”。 设定在下一个力觉向导对象的结果不稳定时用于使动作变稳定的时间。 建议根据暂时禁用结束条件后执行的实际结果设定该时间。

Step 6. 设定与I/O相关的结束条件
设定与I/O结束条件相关的属性(IOCheckEnabled, IOCheckInputBit, IOCheckInputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOCheckEnabled	此属性设定是否启用与I/O相关的结束条件。 True ： 启用与I/O相关的结束条件时
IOCheckInputBit	设定作为结束条件监视的输入位。
IOCheckInputStatus	设定作为结束条件的输入位状态。 如果IOCheckInputBit指定的输入位将是IOCheckInputStatus指定的状态，则认定满足结束条件。