有关Relax对象的属性的详细信息

• Name属性
  设置力觉向导对象唯一的名称。创建Relax对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在Relax后面添加一个编号(例如Relax01)。
  您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。

• Description属性
  设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。

• Enabled属性
  此属性设定是否启用力觉向导对象。
  指定True时，将执行力觉向导对象。指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
  想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。

  值	说明
  True	启用力觉向导对象。
  False	禁用力觉向导对象。

  默认：True

• StepID属性
  指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。

  	值
  最小值	0
  最大值	32767

  默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。

• AbortSeqOnFail属性
  设置力觉向导对象失败时候的操作。
  当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
  当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。

  值	说明
  True	力觉向导对象失败时，终止序列。
  False	力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。

  默认：True

• IOPreprocEnabled属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
  I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。

  值	说明
  True	启动时执行I/O操作。
  False	启动时不执行I/O操作。

  默认：False

• IOPreprocOutputBit属性
  此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  	值
  最小值	0
  最大值	7167

  默认：0

• IOPreprocOutputStatus属性
  此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

  值	说明
  Off	关闭指定的输出位。(设定为0)
  On	开启指定的输出位。(设定为1)

  默认：Off

• Fx_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fx方向的控制模式。
  指定Disabled时，不执行Fx方向的力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Fx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Fx_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fx方向的力控制功能的硬度。当Fx_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Fx_Firmness的值增加时，Fx方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fx_Firmness的值减少时，Fx方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	0.1
  最大值	200

  默认：10

• Fy_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fy方向的控制模式。
  指定Disabled时，不执行Fy方向的力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Fy方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Fy_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fy方向的力控制功能的硬度。当Fy_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Fy_Firmness的值增加时，Fy方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fy_Firmness的值减少时，Fy方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	0.1
  最大值	200

  默认：10

• Fz_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fz方向的控制模式。
  指定Disabled时，不执行Fz方向的力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Fz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Fz_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fz方向的力控制功能的硬度。
  当Fz_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Fz_Firmness的值增加时，Fz方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Fz_Firmness的值减少时，Fz方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	0.1
  最大值	200

  默认：10

• Tx_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tx方向的控制模式。
  指定Disabled时，机器人不朝Tx方向移动，因为在Tx方向不会执行力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Tx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Tx_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tx方向的力控制功能的硬度。当Tx_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Tx_Firmness的值增加时，Tx方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Tx_Firmness的值减少时，Tx方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	10
  最大值	1000000

  默认：3000

• Ty_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Ty方向的控制模式。
  指定Disabled时，不在Ty方向执行力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Ty方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Ty_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Ty方向的力控制功能的硬度。当Ty_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Ty_Firmness的值增加时，Ty方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Ty_Firmness的值减少时，Ty方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	10
  最大值	1000000

  默认：3000

• Tz_ControlMode属性
  在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tz方向的控制模式。
  指定Disabled时，不执行Tz方向的力控制功能。指定Follow时，按跟随模式执行Tz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

  值	说明
  Disabled	禁用力控制功能。
  Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

  默认：Disabled

• Tz_Firmness属性
  此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tz方向的力控制功能的硬度。当Tz_ControlMode为Follow时使用此属性。
  当Tz_Firmness的值增加时，Tz方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。当Tz_Firmness的值减少时，Tz方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

  	值
  最小值	10
  最大值	1000000

  默认：3000

• CFEnabled属性
  此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。

  值	说明
  True	即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
  False	力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。

  默认：False

• EndCheckOperator属性
  当使用力觉向导对象的多个结束条件时，此属性将设定组合条件。
  指定AND时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。指定OR时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。

  值	说明
  OR	按OR条件组合。
  AND	按AND条件组合。

  默认：And

• ForceCheckEnabled属性
  此属性设定与力相关的力觉向导对象结束条件。

  值	说明
  True	启用与力相关的结束条件。
  False	禁用与力相关的结束条件。

  默认：False

• FollowCheckTolF属性
  此属性设定与力相关的结束条件的范围。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  它用于在Fx、Fy和Fz中由每个ControlMode指定为Follow的轴，并认定该轴是否在-FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF的范围内。
  如果指定为Follow的所有轴都位于FollowCheckTolF或FollowCheckTolT设定的范围内，则认定满足结束条件。

  	值(单位：[N])
  最小值	0.1
  最大值	10

  默认：1

• FollowCheckTolT属性
  此属性设定与力相关的结束条件的范围。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  它用于在Tx、Ty和Tz中由每个ControlMode指定为Follow的轴，并认定该轴是否在 -FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF的范围内。如果指定为Follow的所有轴都位于FollowCheckTolF或FollowCheckTolT设定的范围内，则认定满足结束条件。

  	值(单位:[N　mm])
  最小值	序列版本为7.5.1时：1 序列版本为7.4.0时：100
  最大值	10000

  默认：500

• HoldTimeThresh属性
  对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
  如果在HoldTimeThresh指定的时间内持续保持处于FollowCheckTolF或FollowCheckTolT指定的范围内这一状态，则认定满足结束条件。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0
  最大值	10

  默认：0

• IOCheckEnabled属性
  此属性设定与I/O相关的力觉向导对象结束条件。

  值	说明
  True	启用与I/O相关的结束条件。
  False	禁用与I/O相关的结束条件。

  默认：False

• IOCheckInputBit属性
  此属性设定与I/O相关的结束条件的认定目标位。当IOCheckEnabled为True时使用此属性。

  	值
  最小值	0
  最大值	7167

  默认：0

• IOCheckInputStatus属性
  此属性设定与I/O相关的结束条件的认定条件。当IOCheckEnabled为True时使用此属性。
  根据IOCheckInputBit指定的位，认定结束条件是否满足。

  值	说明
  Off	如果输入位是OFF (0)，则认定满足结束条件。
  On	如果输入位是ON (1)，则认定满足结束条件。

  默认：Off

• Timeout属性
  指定力觉向导对象的超时时间。
  如果在Timeout指定的时间已过后，不满足ForceCheckEnabled或IOCheckEnabled中启用的条件，则认定Relax对象失败。
  认定后，根据AbortSeqOnFail中止力觉向导序列，或者转到下一个力觉向导对象。
  如果ForceCheckEnabled和IOCheckEnabled为False，则在Timeout指定的时间已过之后结束力觉向导对象。认定成功，并转到下一个力觉向导对象。

  	值(单位：[sec])
  最小值	0.1
  最大值	60

  默认：10