Relax物件屬性的詳細資料
- Name屬性
設定指派至力覺引導物件的特定名稱。建立Relax物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在Relax後新增編號(如Relax01)。
您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
- Description屬性
設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
- Enabled屬性
此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
指定True時，會執行力覺引導物件。指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 啟用力覺引導物件。 |
| False | 停用力覺引導物件。 |
預設：True
- StepID屬性
指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
- AbortSeqOnFail屬性
指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 力覺引導物件失敗時，結束序列。 |
| False | 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。 |
預設：True
- IOPreprocEnabled屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 開始時執行I/O操作。 |
| False | 開始時不執行I/O操作。 |
預設：False
- IOPreprocOutputBit屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
預設：0
- IOPreprocOutputStatus屬性
此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
數值 | 說明 |
|---|
| Off | 關閉指定的輸出位元。(設為0) |
| On | 開啟指定的輸出位元。(設為1) |
預設：Off
- Fx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fx方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Fx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fx方向的力控制功能硬度。Fx_ControlMode為Follow時使用。
Fx_Firmness數值提高時，Fx方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fx_Firmness降低時，Fx方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：10
- Fy_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fy方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fy方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fy方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Fy_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fy方向的力控制功能硬度。Fy_ControlMode為Follow時使用。
Fy_Firmness數值提高時，Fy方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fy_Firmness降低時，Fy方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：10
- Fz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Fz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Fz方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Fz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外力為「0」。因此，施加外力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Fz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Fz方向的力控制功能硬度。
Fz_ControlMode為Follow時使用。
Fz_Firmness數值提高時，Fz方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Fz_Firmness降低時，Fz方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：10
- Tx_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tx方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tx方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Tx方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Tx_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tx方向的力控制功能硬度。Tx_ControlMode為Follow時使用。
Tx_Firmness數值提高時，Tx方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Tx_Firmness降低時，Tx方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：3000
- Ty_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Ty方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Ty方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Ty方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Ty_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Ty方向的力控制功能硬度。Ty_ControlMode為Follow時使用。
Ty_Firmness數值提高時，Ty方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Ty_Firmness降低時，Ty方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：3000
- Tz_ControlMode屬性
設定力覺引導序列ForceOrient指定座標系內Tz方向的控制模式。
指定Disabled時，不會執行Tz方向的力控制功能。指定Follow時，會以跟隨模式執行Tz方向的力控制功能。在跟隨模式中，機器人會移動，使外部扭力為「0」。因此，施加外部扭力時，機器人會移動以進行跟隨。
數值 | 說明 |
|---|
| Disabled | 停用力控制功能。 |
| Follow | 執行力控制功能，以執行跟隨動作。 |
預設：Disabled
- Tz_Firmness屬性
此屬性可設定力覺引導物件執行期間，Tz方向的力控制功能硬度。Tz_ControlMode為Follow時使用。
Tz_Firmness數值提高時，Tz方向的力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。Tz_Firmness降低時，Tz方向的力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
預設：3000
- CFEnabled屬性
此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。 |
| False | 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。 |
預設：False
- EndCheckOperator屬性
此屬性可設定使用多個力覺引導物件結束條件時的組合條件。
指定AND時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已結束且判定為成功，進入下一個力覺引導物件。指定OR時，若符合所有已啟用的結束條件，代表力覺引導物件執行已完成，且判定為成功。
數值 | 說明 |
|---|
| OR | 結合為OR條件。 |
| AND | 結合為AND條件。 |
預設：And
- ForceCheckEnabled屬性
此屬性可設定與力相關之力覺引導物件的結束條件。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 啟用與力相關的結束條件。 |
| False | 停用與力相關的結束條件。 |
預設：False
- FollowCheckTolF屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled為True時使用。
用於各ControlMode針對Follow指定的Fx、Fy及Fz軸，並判定其是否位於-FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF範圍內。
若所有針對Follow指定的軸皆位於FollowCheckTolF或FollowCheckTolT設定的範圍內，即可將其判定為符合結束條件。
| 數值(單位：[N]) |
|---|
| 最小值 | 0.1 |
| 最大值 | 10 |
預設：1
- FollowCheckTolT屬性
此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled為True時使用。
用於各ControlMode針對Follow指定的Tx、Ty及Tz軸，並判定其是否位於-FollowCheckTolF至+FollowCheckTolF範圍內。若所有針對Follow指定的軸皆位於FollowCheckTolF或FollowCheckTolT設定的範圍內，即可將其判定為符合結束條件。
| 數值(單位：[N]) |
|---|
| 最小值 | 序列的Version為7.5.1時：1 序列的Version為7.4.0時：100 |
| 最大值 | 10000 |
預設：500
- HoldTimeThresh屬性
指定力相關結束條件判定前的持續時間。ForceCheckEnabled為True時使用。
若FollowCheckTolF或FollowCheckTolT指定範圍內的狀態，可在HoldTimeThresh指定的時間內維持，即可將其判定為符合結束條件。
| 數值(單位：[sec]) |
|---|
| 最小值 | 0 |
| 最大值 | 10 |
預設：0
- IOCheckEnabled屬性
此屬性可設定與I/O相關之力覺引導物件的結束條件。
數值 | 說明 |
|---|
| True | 啟用與I/O相關的結束條件。 |
| False | 停用與I/O相關的結束條件。 |
預設：False
- IOCheckInputBit屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定目標位元。IOCheckEnabled為True時使用。
預設：0
- IOCheckInputStatus屬性
此屬性可設定I/O相關結束條件的判定條件。IOCheckEnabled為True時使用。
依據IOCheckInputBit指定位元，即可將其判定為符合結束條件。
數值 | 說明 |
|---|
| Off | 輸入位元為OFF (0)時，即可將其判定為符合結束條件。 |
| On | 輸入位元為ON (1)時，即可將其判定為符合結束條件。 |
預設：Off
- Timeout屬性
指定力覺引導物件的超時時間。
經過Timeout指定時間後，若不符合ForceCheckEnabled或IOCheckEnabled啟動的條件，則會將其判定為Relax物件失敗。
判定後，請依AbortSeqOnFail中止力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
ForceCheckEnabled及IOCheckEnabled為False時，會在Timeout指定的時間過後結束力覺引導物件。判定為成功，並繼續進行下一個力覺引導物件。
| 數值(單位：[sec]) |
|---|
| 最小值 | 0.1 |
| 最大值 | 60 |
預設：10