脱力オブジェクトのプロパティー詳細

Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。脱力オブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、Relax01のように、Relaxの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。

Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。任意の文字列を255文字まで指定できます。

Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中に、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。
値

説明

True フォースガイドオブジェクトを有効にします。

False フォースガイドオブジェクトを無効にします。
デフォルト: True

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトを有効にします。
False	フォースガイドオブジェクトを無効にします。

StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 32767
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。

	値
最小値	0
最大値	32767

AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。
False	フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。

デフォルト: True

IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーとIOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値

説明

True 開始時のI/O操作を実行します。

False 開始時のI/O操作を実行しません。
デフォルト: False

値	説明
True	開始時のI/O操作を実行します。
False	開始時のI/O操作を実行しません。

IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	7167

IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値

説明

Off 指定された出力ビットをオフします。(0に設定)

On 指定された出力ビットをオンします。(1に設定)
デフォルト: Off

値	説明
Off	指定された出力ビットをオフします。(0に設定)
On	指定された出力ビットをオンします。(1に設定)

Fx_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFx方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fx方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Fx方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Fx_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFx方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Fx_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Fx_Firmnessの値が大きくなると、Fx方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Fx_Firmnessの値が小さくなると、Fx方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Fy_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFy方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fy方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Fy方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Fy_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFy方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Fy_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Fy_Firmnessの値が大きくなると、Fy方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Fy_Firmnessの値が小さくなると、Fy方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Fz_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるFz方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Fz方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Fz方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外力が“0”になるように動くため、外力が加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Fz_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のFz方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
Fz_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Fz_Firmnessの値が大きくなると、Fz方向の力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Fz_Firmnessの値が小さくなると、Fz方向の力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 0.1

最大値 200
デフォルト: 10

	値
最小値	0.1
最大値	200

Tx_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTx方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Tx方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Tx方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Tx_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTx方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Tx_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Tx_Firmnessの値が大きくなると、Tx方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Tx_Firmnessの値が小さくなると、Tx方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

	値
最小値	10
最大値	1000000

Ty_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTy方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Ty方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Ty方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Ty_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTy方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Ty_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Ty_Firmnessの値が大きくなると、Ty方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Ty_Firmnessの値が小さくなると、Ty方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

	値
最小値	10
最大値	1000000

Tz_ControlModeプロパティー
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるTz方向の制御モードを指定します。
Disabledを指定した場合、Tz方向の力制御機能は実行されません。Followを指定した場合、Tz方向の力制御機能は倣いモードとして実行されます。倣いモードでは、外部トルクが“0”になるように動くため、外部トルクが加わると、それに倣うようにロボットが動作します。
値

説明

Disabled 力制御機能を無効にします。

Follow 力制御機能は倣うように実行されます。
デフォルト: Disabled

値	説明
Disabled	力制御機能を無効にします。
Follow	力制御機能は倣うように実行されます。

Tz_Firmnessプロパティー
フォースガイドオブジェクト動作中のTz方向の力制御機能に関する硬さを指定します。Tz_ControlModeがFollowの場合に使用されます。
Tz_Firmnessの値が大きくなると、Tz方向の力制御機能が硬くなり、トルクの変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。Tz_Firmnessの値が小さくなると、Tz方向の力制御機能が柔らかくなり、トルクの変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。

値

最小値 10

最大値 1000000
デフォルト: 3000

	値
最小値	10
最大値	1000000

CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。

値	説明
True	フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。
False	フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。

デフォルト: False

EndCheckOperatorプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件を複数使用する場合の組み合わせ条件を指定します。
ANDを指定した場合、有効にした終了条件の全てが満たされた場合に、フォースガイドオブジェクトの実行を終了し成功したと判定して、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。ORを指定した場合、有効にした終了条件のいずれかが満たされた場合に、フォースガイドオブジェクトの実行を終了し成功したと判定して、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
値

説明

OR OR条件として組み合わせます。

AND AND条件として組み合わせます。
デフォルト: And

値	説明
OR	OR条件として組み合わせます。
AND	AND条件として組み合わせます。

ForceCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に力に関する条件を指定します。
値

説明

True 力に関する終了条件を有効にします。

False 力に関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

値	説明
True	力に関する終了条件を有効にします。
False	力に関する終了条件を無効にします。

FollowCheckTolFプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。ForceCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
Fx, Fy, Fzについて、各ControlModeでFollowを指定した軸で使用され、+-FollowCheckTolFの範囲に入ることを判定します。
Followを指定した軸の全てがFollowCheckTolF、またはFollowCheckTolTで指定した範囲に入った場合、終了条件を満たしたと判定します。

値 (単位: [N])

最小値 0.1

最大値 10
デフォルト: 1

	値 (単位: [N])
最小値	0.1
最大値	10

FollowCheckTolTプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。ForceCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
Tx, Ty ,Tzについて、各ControlModeでFollowを指定した軸で使用され、+-FollowCheckTolFの範囲に入ることを判定します。Followにした軸の全てがFollowCheckTolF、またはFollowCheckTolTで指定した範囲に入った場合、終了条件を満たしたと判定します。

値 (単位: [N・mm])

最小値
シーケンスのVersionが7.5.1のとき: 1
シーケンスのVersionが7.4.0のとき: 100

最大値 10000
デフォルト: 500

	値 (単位: [N・mm])
最小値	シーケンスのVersionが7.5.1のとき: 1 シーケンスのVersionが7.4.0のとき: 100
最大値	10000

HoldTimeThreshプロパティー
力に関する終了条件について、判定までの継続時間を指定します。ForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
FollowCheckTolF、またはFollowCheckTolTで指定した範囲に入った状態が、HoldTimeThreshで指定した時間継続した場合、終了条件を満たしたと判定します。

値 (単位: [sec])

最小値 0

最大値 10
デフォルト: 0

	値 (単位: [sec])
最小値	0
最大値	10

IOCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件にI/Oに関する条件を指定します。
値

説明

True I/Oに関する終了条件を有効にします。

False I/Oに関する終了条件を無効にします。
デフォルト: False

値	説明
True	I/Oに関する終了条件を有効にします。
False	I/Oに関する終了条件を無効にします。

IOCheckInputBitプロパティー
I/Oに関する終了条件について、判定対象のビットを指定します。IOCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。

値

最小値 0

最大値 7167
デフォルト: 0

	値
最小値	0
最大値	7167

IOCheckInputStatusプロパティー
I/Oに関する終了条件について、判定条件を指定します。IOCheckEnabledがTrueの場合に使用されます。
IOCheckInputBitで指定したビットにより、終了条件を満たしたと判定します。
値

説明

Off 入力ビットがオフ(0)のとき、条件を満たしたと判定します。

On 入力ビットがオン(1)のとき、条件を満たしたと判定します。
デフォルト: Off

値	説明
Off	入力ビットがオフ(0)のとき、条件を満たしたと判定します。
On	入力ビットがオン(1)のとき、条件を満たしたと判定します。

Timeoutプロパティー
フォースガイドオブジェクトのタイムアウト時間を指定します。
Timeoutで指定した時間を超えても、ForceCheckEnabledやIOCheckEnabledで有効にした条件を満たさなかった場合、脱力オブジェクトに失敗したと判定します。
判定後、AbortSeqOnFailにしたがって、フォースガイドシーケンスを終了するか、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
ForceCheckEnabledとIOCheckEnabledがFalseの場合、Timeoutで指定した時間経過したらフォースガイドオブジェクトを終了し、成功したと判定して次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。

値 (単位: [sec])

最小値 0.1

最大値 60
デフォルト: 10

	値 (単位: [sec])
最小値	0.1
最大値	60

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