脱力オブジェクトの調整ガイドライン

脱力オブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 力が “0”になるのが遅い場合:
  力のかかる要因が変化しない場合の調整方法です。力に合わせて、ロボットが移動しても、さらに力がかかり続ける場合は、のぞきます。
  各方向のFirmnessの値を小さくします。ただし、ロボットの動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。

• 振動的に動く場合:
  Firmnessの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。