脱力オブジェクトのプロパティー設定ガイドライン
Step 1. 基本情報を設定する
基本情報に関するプロパティー(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail) を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| Name | フォースガイドオブジェクトの名前です。 固有の名前を設定します。 |
| Description | フォースガイドオブジェクトの説明です。 動作の説明などを記述できます。任意の文字列を設定します。 |
| Enabled | フォースガイドオブジェクトを実行するかどうかを設定します。 |
| True : 通常の場合 | |
| False : 別のフォースガイドオブジェクトを代わりに実行する場合など、フォースガイドオブジェクトを実行しない場合 | |
| StepID | フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDです。 任意のIDを設定します。 StepIDとは、ログデータに記録されるIDです。ログデータが、どの工程に対応するかを理解しやすくするためのものです。 フォースガイドシーケンスのAutoStepIDがFalseの場合に適用されます。 |
| AbortSeqOnFail | フォースガイドオブジェクトが失敗したときにフォースガイドシーケンスを終了するか継続するかです。 |
True : 通常の場合 フォースガイドシーケンスを終了します。 | |
| False : フォースガイドシーケンス中に失敗したときのリカバリー動作を含んでいる場合や、失敗してもフォースガイドシーケンスを継続可能な場合 |
Step 2. 開始前のI/O処理を設定する
フォースガイドオブジェクト開始前のI/O処理に関するプロパティー(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| IOPreprocEnabled | フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットを操作するかどうかを設定します。 出力ビットは1個のみ操作可能です。複数の出力ビットを操作する場合は、SPEL関数オブジェクトを使用してください。 |
| False : 通常の場合 | |
| True : 周辺装置を動作/停止させるなど、出力ビットを操作する場合 | |
| IOPreprocOutputBit | フォースガイドオブジェクト開始時に操作する出力ビットを指定します。 |
| IOPreprocOutputStatus | フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットをオンするかオフするかを設定します。 出力する状態を指定します。 |
Step 3. 力制御機能を設定する
力制御機能に関するプロパティー(Fx_ControlMode, …, Tz_ControlMode, Fx_Firmness, …, Tz_Firmness, CFEnabled)を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
Fx_ControlMode Fy_ControlMode Fz_ControlMode Tx_ControlMode Ty_ControlMode Tz_ControlMode | 各方向に対する力制御機能のモードを設定します。 |
Followを指定した方向: 力制御機能によって倣います。 | |
Disabledを指定した方向: 力制御機能が無効になります。 | |
倣いたい方向のControlModeをFollowにします。 1つ以上の方向をFollowにしなければなりません。 | |
Fx_Firmness Fy_Firmness Fz_Firmness Tx_Firmness Ty_Firmness Tz_Firmness | 各方向に対する力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
| CFEnabled | 次のフォースガイドオブジェクトまで、力制御機能を継続するかどうかを設定します。 |
False : 通常の場合 力制御機能を1度オフしてから、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。 | |
True : 接触後、力を一定に保ち続けたまま、次のフォースガイドオブジェクトを開始したい場合 次のフォースガイドオブジェクトは、各ControlModeでFollowを選択した方向の力制御を継続しなければなりません。 |
ControlModeは、シミュレーター機能によって設定状態を確認できます。有効にした方向以外がグレイアウト表示された座標系が表示されます。ただし、ロボットは、現在位置を基に表示されます。フォースガイドオブジェクトを実行する位置姿勢にした状態で確認してください。シミュレーター機能による表示方法は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - シミュレーター - 機能説明"
Step 4. 終了条件の基本情報を設定する
終了条件の組み合わせ、タイムアウトに関するプロパティー(EndCheckOperator, Timeout)を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| EndCheckOperator | 力とI/Oに関する終了条件の組み合わせ方を指定します。 AND : 両方の条件を満たしたとき終了する場合 OR : 1つ以上の条件を満たしたとき終了する場合 |
| Timeout | タイムアウト時間を設定します。 |
終了条件が設定されていない場合: 実行時間となります。 | |
終了条件が設定されている場合: 指定時間内に終了条件を満たさないとき、失敗となります。 |
Step 5. 力に関する終了条件を設定する
力の終了条件に関するプロパティー(ForceCheckEnabled, FollowCheckTolF, FollowCheckTolT, HoldTimeThresh)を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ForceCheckEnabled | 力に関する終了条件を有効にするかどうかを設定します。 True : 力に関する終了条件を有効にする場合 |
FollowCheckTolF FollowCheckTolT | 力に関する終了条件の、並進方向または回転方向の範囲を設定します。 FollowCheckTolF: 並進方向を示します。 FollowCheckTolT: 回転方向を示します。 |
Fx, Fy, FzのControlModeでFollowを指定した方向の力が、 ±FollowCheckTolFの範囲に入ることを監視します。 Tx, Ty, TzのControlModeでFollowを指定した方向の力が、 ±FollowCheckTolTの範囲に入ることを監視します。 | |
下図は、FollowCheckTolFのイメージです。
| |
| HoldTimeThresh | 終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。 下図のように、指定した条件が、HoldTimeThreshで指定した時間の間継続したとき、終了条件を満たしたと判定します。
|
通常は“0”を設定します。 次に実行するフォースガイドオブジェクトの動作が安定しない場合に、整定したことを確認するための時間を設定します。 終了条件を一時的に無効にして実行したときの実際の結果から、時間を決定することを推奨します。 |
Step 6. I/Oに関する終了条件を設定する
I/Oの終了条件に関するプロパティー(IOCheckEnabled, IOCheckInputBit, IOCheckInputStatus)を設定します。
プロパティー | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| IOCheckEnabled | I/Oに関する終了条件を有効にするかどうかを設定します。 True : I/Oに関する終了条件を有効にする場合 |
| IOCheckInputBit | 終了条件として監視する入力ビットを設定します。 |
| IOCheckInputStatus | 終了条件とする入力ビットの状態を設定します。 IOCheckInputBitで指定した入力ビットが、IOCheckInputStatusで指定した状態になったとき、終了条件を満たしたと判定します。 |