面合わせオブジェクトのプロパティー設定ガイドライン

Step 1. 基本情報を設定する
基本情報に関するプロパティー(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail) を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
Name	フォースガイドオブジェクトの名前を設定します。固有の名前を設定します。
Description	フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。動作の説明などを記述できます。任意の文字列を設定します。
Enabled	フォースガイドオブジェクトを実行するかどうかを設定します。
	True : 通常の場合
	False : 別のフォースガイドオブジェクトを代わりに実行する場合など、フォースガイドオブジェクトを実行しない場合
StepID	フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDです。任意のIDを設定します。 StepIDとは、ログデータに記録されるIDです。ログデータが、どの工程に対応するかを、理解しやすくするためのものです。フォースガイドシーケンスのAutoStepIDがFalseの場合に適用されます。
AbortSeqOnFail	フォースガイドオブジェクトが失敗したときにフォースガイドシーケンスを終了するか継続するかを設定します。
	True : 通常の場合フォースガイドシーケンスを終了します。
	False : フォースガイドシーケンス中に失敗したときのリカバリー動作を含んでいる場合や、失敗してもフォースガイドシーケンスを継続可能な場合

Step 2. 開始前のI/O処理を設定する
フォースガイドオブジェクト開始前のI/O処理に関するプロパティー(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
IOPreprocEnabled	フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットを操作するかどうかを設定します。出力ビットは1個のみ操作可能です。複数の出力ビットを操作する場合は、SPEL関数オブジェクトを使用してください。
	False : 通常の場合
	True : 周辺装置を動作/停止させるなど、出力ビットを操作する場合
IOPreprocOutputBit	フォースガイドオブジェクト開始時に操作する出力ビットを指定します。
IOPreprocOutputStatus	フォースガイドオブジェクト開始時に出力ビットをオンするかオフするかを設定します。出力する状態を指定します。

Step 3. 力制御機能を設定する
力制御機能に関するプロパティー(PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, AlignOrient, AlignFirmnessT, CFEnabled)を設定する。

プロパティー	説明, 設定指針
PressOrient	押付ける方向を設定します。把持するワークを対象物に押し付けて面を合わせるとき、その対象物の面に垂直な方向を指定します。押し付ける力を設定します。
PressForce	押付ける力を設定します。 PressOrientが正方向の場合: 負の値を入力します。 PressOrientが負方向の場合: 正の値を入力します。通常、3~5N程度を使用しますが、お客様のワークが許容する値にしてください。値が小さ過ぎる場合、ロボットが移動しないことがあります。値が小さい場合、押し付けたときのトルクが小さくなるため、面合わせが上手くいかないことがあります。
PressFirmnessF	押付け方向の力制御機能の硬さを設定します。値が大きくなると、硬くなり、反応が遅くなります。小さくすると、柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
AlignOrient	姿勢合わせのために回転する方向です。 PressOrientにしたがって自動で変化します。読み取り専用です。変更できません。 PressOrientで指定していない2つの並進方向回りの回転になります。例えば、PressOrientで+Fz、または-Fzを指定した場合は、FxとFy回りの回転である、TxとTyがAlignOrientになります。
AlignFirmnessT	回転方向の力制御機能の硬さを設定します。値が大きくなると、硬くなり、反応が遅くなります。小さくすると、柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
CFEnabled	次のフォースガイドオブジェクトまで、力制御機能を継続するかどうかを設定します。
	False : 通常の場合力制御機能を1度オフしてから、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
	True : 面を合わせた後、力を一定に保ち続けたまま、次のフォースガイドオブジェクトを開始したい場合次のフォースガイドオブジェクトは、PressOrientとAlignOrientで選択した方向の力制御を継続しなければなりません。

Step 4. 終了条件の基本情報を設定する
タイムアウトに関するプロパティー(Timeout)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
Timeout	タイムアウト時間を設定します。
終了条件が設定されていない場合: 実行時間となります。
終了条件が設定されている場合: 指定時間内に終了条件を満たさないとき、失敗となります。

プロパティー

説明, 設定指針

Timeout

タイムアウト時間を設定します。

終了条件が設定されていない場合:

実行時間となります。

終了条件が設定されている場合:

指定時間内に終了条件を満たさないとき、失敗となります。

Step 5. 力に関する終了条件を設定する
力の終了条件に関するプロパティー(ForceCheckEnabled, PressCheckTolF, AlignCheckTolT, HoldTimeThresh)を設定します。

プロパティー	説明, 設定指針
ForceCheckEnabled	力に関する終了条件を有効にするかどうかを設定します。 True : 力に関する終了条件を有効にする場合
PressCheckTolF	力に関する終了条件の、並進方向の範囲です。終了条件とする範囲を設定します。 PressOrientで指定した方向の力が、 PressForce±PressCheckTolFの範囲に入ることを監視します。
AlignCheckTolT	力に関する終了条件の、回転方向の範囲です。終了条件とする範囲を設定します。 AlignOrientに設定されている2つの方向の力が、 ±AlignCheckTolTの範囲に入ることを監視します。
HoldTimeThresh	終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。下図のように、指定した条件がHoldTimeThreshで指定した時間の間継続したとき、終了条件を満たしたと判定します。
HoldTimeThresh	通常は“0”を設定します。面合わせが終わっても傾きが合わせられていないときがあるなど、動作が安定しない場合に、整定したことを確認するための時間を設定します。終了条件を一時的に無効にして実行したときの実際の結果から、時間を決定することを推奨します。

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