SurfaceAlign对象的属性设置准则

Step 1. 设定基本信息
设定与基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性	说明、设置指南
Name	设置力觉向导对象的名称。 设置唯一的名称。
Description	设置力觉向导对象的描述。 可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。
Enabled	设置是否执行力觉向导对象。
	True：正常
	False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID	力觉向导对象执行过程中的StepID。 可设置为任意ID。 StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。 当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。
AbortSeqOnFail	设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。
	True：正常 结束力觉向导序列。
	False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设置启动前的I/O处理
在启动力觉向导对象之前，设置与I/O处理相关的属性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

属性	说明、设置指南
IOPreprocEnabled	设定启动力觉向导对象时是否操作输出位。 您只能操作一个输出位。要操作多个输出位，请使用SPELFunc对象。
	False ： 正常
	True ： 操作输出位，例如操作/中止外围设备时
IOPreprocOutputBit	设置力觉向导对象启动时操作的输出位。
IOPreprocOutputStatus	启动力觉向导对象时，设置是打开还是关闭输出位。 设定要输出的状态。

Step 3. 设定力控制功能
设定与力控制功能相关的属性(PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, AlignOrient, AlignFirmnessT, CFEnabled)。

属性	说明、设置指南
PressOrient	此属性设置按压方向。 通过将待抓取的工件压向物体来对齐表面时，设置与物体表面垂直的方向。 此属性设置按压力。
PressForce	此属性设置按压力。 PressOrient为正方向时：输入负值。 PressOrient为反方向时：输入正值。 通常设置大约3到5 N，但是，要为工件设置适当的值。 如果值太小，机器人可能不工作。 如果设定的值很小，压装时的转矩会很小，可能很难对齐表面。
PressFirmnessF	设置力控制功能在按压方向的硬度。 当该值增加时，力控制功能的硬度变大，并且对力变化的响应将很慢。 当该值减小时，力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
AlignOrient	对齐表面的旋转方向。 它会根据PressOrient自动改变。只读。无法对其进行更改。 围绕PressOrient中未指定的2个平移方向旋转。 例如，当PressOrient指定为+Fz或-Fz时，则围绕Fx和Fy旋转的Tx和Ty将是AlignOrient。
AlignFirmnessT	设置旋转方向的力控制功能的强度。 当该值增加时，力控制功能的硬度变大，并且对转矩变化的响应将很慢。 当该值减小时，力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。
CFEnabled	设定是否继续对下一个力觉向导对象实施力控制功能。
	False ： 正常 先关闭力控制功能一次，然后执行下一个力觉向导对象。
	True ： 如果要在机器人与物体对齐表面后开始下一个力觉向导对象并使力保持恒定 下一个力觉向导对象在PressOrient和AlignOrient设置的方向上必须保持力控制。

Step 4 设置结束条件的基本信息
设定与超时相关的属性(Timeout)。

属性	说明、设置指南
Timeout	设置超时时间。
	未设置结束条件时： 为执行时间。
	已设置结束条件时： 未在指定时间内满足结束条件时视为失败。

Step 5 设置有关力的结束条件
设定与力的结束条件相关的属性(ForceCheckEnabled, PressCheckTolF, AlignCheckTolT, HoldTimeThresh)。

属性	说明、设置指南
ForceCheckEnabled	此属性设置是否启用力的结束条件。 True ： 启用力的结束条件时
PressCheckTolF	与力相关的结束条件的平移方向范围。设定力的结束条件的范围。 监视PressOrient指定方向上的力， 是否在PressForce±PressCheckTolF范围内。
AlignCheckTolT	与力相关的结束条件的旋转方向范围。设定力的结束条件的范围。 监视AlignOrient指定的两个方向的力 是否在±AlignCheckTolT范围内。
HoldTimeThresh	设定认定是否满足结束条件时使用的持续时间。 如下图所示，当指定条件持续了HoldTimeThresh中指定的时间时，会判定为满足结束条件。
	通常，设定为“0”。 设定当动作不稳定时稳定动作的时间(例如，在对齐表面后倾斜没有对齐)。 建议根据暂时禁用结束条件后执行的实际结果设定该时间。