SurfaceAlign物件的屬性設定方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性	說明、設定指南
Name	設定力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。
Description	設定力覺引導物件的描述。 描述動作說明等。設定任意字串。
Enabled	設定是否執行力覺引導物件。
	True：正常
	False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID	力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。 力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。
AbortSeqOnFail	設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。
	True：正常 結束力覺引導序列。
	False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 開始前設定I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOPreprocEnabled	設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。
	False：正常
	True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備
IOPreprocOutputBit	開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。
IOPreprocOutputStatus	開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。

Step 3. 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, AlignOrient, AlignFirmnessT, CFEnabled)。

屬性	說明、設定指南
PressOrient	設定按壓方向。 指定將待抓取工件往物件按壓以對齊表面時，與該物件表面垂直的方向。 設定按壓力。
PressForce	設定按壓力。 PressOrient為正方向時：輸入負值。 PressOrient為負方向時：輸入正值。 一般使用約3~5 N，但仍請設為客戶工件可容許的數值。 若數值過小，機器人可能不會移動。 若設定值較小，按壓時的扭力將會變小，且可能難以對齊表面。
PressFirmnessF	設定按壓方向的力量軸堅固度。 數值提高時，力控制功能會增強，且反應較慢。 數值降低時，力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
AlignOrient	對齊表面的旋轉方向。 其會依據PressOrient自動變更。僅可讀取。無法變更此屬性。 該旋轉即為在PressOrient中未指定的2個平移方向的旋轉。 舉例而言，若PressOrient中指定+Fz或-Fz，為Fx與Fy方向旋轉的Tx與Ty將為AlignOrient。
AlignFirmnessT	設定旋轉方向的力控制功能硬度。 數值提高時，力控制功能會增強，且對扭力變化的反應速度較慢。 數值降低時，力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
CFEnabled	設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。
	False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。
	True：對齊面後，欲維持穩定力開始下一個力覺引導物件時 下一個力覺引導物件必須維持PressOrient及AlignOrient所選方向的力控制。

Step 4: 設定結束條件的基本資訊
設定超時相關屬性(Timeout)。

屬性	說明、設定指南
Timeout	設定超時時間。
	未設定結束條件時： 為執行時間。
	設定結束條件時： 未在指定時間內滿足結束條件時，將會失敗。

Step 5. 設定力相關結束條件
設定與力結束條件相關的屬性(ForceCheckEnabled, PressCheckTolF, AlignCheckTolT, HoldTimeThresh)。

屬性	說明、設定指南
ForceCheckEnabled	設定是否啟用力相關的結束條件。 True：要啟用力相關的結束條件時
PressCheckTolF	與力相關結束條件的轉換方向範圍。設定力結束條件的範圍。 監控PressOrient中指定方向的力， 是否在PressForce±PressCheckTolF的範圍內。
AlignCheckTolT	與力相關結束條件的旋轉方向範圍。設定力結束條件的範圍。 監控AlignOrient中設定的兩個方向的力， 是否在±AlignCheckTolT的範圍內。
HoldTimeThresh	設置檢查力量結束條件的時間量。 如下圖，當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。
	一般會設為「0」。 設定動作不穩定時穩定動作的時間(如傾斜在對齊表面後未對齊)。 建議依暫時停用結束條件後執行的實際結果設定時間。