SurfaceAlign物件屬性的詳細資料

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    創建SurfaceAlign物件時，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在SurfAlign後新增編號(如SurfAlign01)。
    您可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
  • Enabled屬性
    此屬性可設定是否啟用力覺引導物件。
    指定True時，會執行力覺引導物件。
    指定False時，會執行下一個力覺引導物件，而非此力覺引導物件。
    若要暫時儲存力覺引導序列，或在力覺引導序列建立期間，透過複製力覺引導物件的方式嘗試不同參數，請使用此屬性。
    數值
    說明
    True 啟用力覺引導物件。
    False 停用力覺引導物件。
    預設：True
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • IOPreprocEnabled屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作。
    I/O操作是由IOPreprocOutputBit屬性及IOPreprocOutputStatus屬性所定義。
    若要在執行力覺引導物件前操作末端夾具或周邊設備，請使用此屬性。
    數值
    說明
    True 開始時執行I/O操作。
    False 開始時不執行I/O操作。
    預設：False
  • IOPreprocOutputBit屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作(輸出位元)。
    僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 7167
    預設：0
  • IOPreprocOutputStatus屬性
    此屬性可設定力覺引導物件開始時的I/O操作輸出狀態。
    僅限IOPreprocEnabled為True時使用。
    數值
    說明
    Off 關閉指定的輸出位元。(設為0)
    On 開啟指定的輸出位元。(設為1)
    預設：Off
  • PressOrient屬性
    此屬性可設定按壓方向。
    設定力覺引導序列ForceOrient指定的座標系方向。可由平移方向(+Fx~-Fz)來選擇。數值
    說明
    PressOrient屬性
    值
    說明
    +Fx 移至Fx的正方向。
    -Fx 移至Fx的負方向。
    +Fy 移至Fy的正方向。
    -Fy 移至Fy的負方向。
    +Fz 移至Fz的正方向。
    -Fz 移至Fz的負方向。
    預設：+Fz

  • PressForce屬性
    此屬性可設定按壓力。
    機器人會以SurfaceAlign物件執行期間，PressForce屬性在PressOrient方向所指定的力進行按壓。往正方向按壓時，數值為負。往負方向按壓時，數值為正。

    PressOrient為正方向時:

    數值(單位：[N])
    最小值 -50
    最大值 0

    預設：-5

    PressOrient為負方向時:

    數值(單位：[N])
    最小值 0
    最大值 50

    預設：5

  • PressFirmnessF屬性
    此屬性可設定SurfaceAlign物件執行期間，代表按壓方向之力控制功能硬度的增益。
    PressFirmnessF值提高時，力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    PressFirmnessF值降低時，力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 200
    預設：10
  • AlignFirmnessT屬性
    此屬性可設定在SurfaceAlign物件執行期間，用於表示跟隨方向之力控制功能硬度的增益。
    AlignFirmnessT值提高時，力控制功能將會增強。對扭力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    AlignFirmnessT值降低時，力控制功能將會減弱。對扭力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 10
    最大值 1000000
    預設：3000
  • CFEnabled屬性
    此屬性可設定是否要在力覺引導物件結束後繼續力控制功能。
    即使力覺引導序列在CFEnabled為True的情況下結束，力控制功能也會結束。
    數值
    說明
    True 即使力覺引導物件已結束，力控制功能也會繼續執行下一個力覺引導物件。
    False 力控制功能將在力覺引導物件結束時結束。
    預設：False
  • ForceCheckEnabled屬性
    此屬性可設定與力相關之力覺引導物件的結束條件。
    數值
    說明
    True 啟用與力相關的結束條件。
    False 停用與力相關的結束條件。
    預設：False
  • PressCheckTolF屬性
    此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。
    ForceCheckEnabled為True時使用。
    其可判定PressOrient屬性指定方向的力是否進入PressForce -PressCheckTolF至PressForce PressCheckTolF的範圍內。
    數值(單位：[N])
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：1
  • AlignCheckTolT屬性
    此屬性可設定與力相關的結束條件範圍。ForceCheckEnabled為True時使用。
    其可判定AlignOrient屬性指定方向的力是否進入-AlignCheckTolT至+AlignCheckTolT的範圍內。
    數值(單位：[N·mm])
    最小值

    序列的Version為7.5.1時：1

    序列的Version為7.4.0時：100

    最大值 10000
    預設：500
  • HoldTimeThresh屬性
    指定力相關結束條件判定前的持續時間。ForceCheckEnabled為True時使用。
    若PressCheckTolF或AlignCheckTolT指定範圍內的狀態，可在HoldTimeThresh指定的時間內維持，即可將其判定為符合結束條件。
    數值(單位：[sec])
    最小值 0
    最大值 10
    預設：0
  • Timeout屬性
    指定力覺引導物件的超時時間。
    即使經過Timeout指定時間後，仍不符合ForceCheckEnabled啟用的條件，則會判定為SurfaceAlign物件失敗。
    判定後，請依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
    ForceCheckEnabled為False時，會在Timeout指定的時間過後結束力覺引導物件。判定為成功，並繼續進行下一個力覺引導物件。
    數值(單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    預設：10

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