SurfaceAlign物件的調整方針

以下說明使用SurfaceAlign物件時的調整方法。

• 需花費時間對齊表面時：
  降低AlignFirmnessT值，或提高PressForce值。

  但降低AlignFirmnessT值可能會導致機器人動作振動。請針對操作執行適當調整。

  若要調整AlignFirmnessT，建議逐漸調整數值(如數值變更10%)。

  若提高PressForce數值，施加於工件的力將會增大。請為工件設定適當數值。

  若工件的接觸表面較小，按壓時的扭力將減小。若扭力較小，旋轉速度會視力控制功能而減慢。因此在處理接觸面較小的工件時，可能會發生即使調整上述2個屬性，仍無法達到期望時間的情形。

• 動作發生振動時：
  將PressFirmnessF或AlignFirmnessT的值設定大一點。
  請調整動作發生振動之方向的Firmness值。但機器人的反應會變得遲鈍。請調整為可容許的狀態。

  建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值增加10%等方式。

• 往按壓方向大幅彈跳時：
  若重複發生每隔數秒即大幅彈跳一次的情形，可能是動作受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。

  此外，以低功率模式執行時亦可能會發生此情形。

  若以高功率模式執行仍未改善，請調大LimitAccelS。若調大LimitAccelS仍未改善，請將PressFirmnessF調小。

• SurfaceAlign物件在對齊表面時結束：
  若指定時間不足，請提高Timeout值。

  即使在表面未對齊的情況下滿足結束條件，也請降低AlignCheckTolT值。若無效，請設定HoldTimeThresh。

  若工件的接觸表面較小，按壓時的扭力將減小。因此，即使表面未對齊，物件也會位於AlignCheckTolT指定的範圍內。在此情況下，請降低AlignCheckTolT值，或停用ForceCheckEnabled。請考慮透過Timeout指定的執行時間進行管理。