面合わせオブジェクトのプロパティー詳細
- Nameプロパティー
フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。
面合わせオブジェクトを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、SurfAlign01のように、SurfAlignの後ろに数字が組み合わせられます。
名前は変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。
- Descriptionプロパティー
フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。任意の文字列を255文字まで指定できます。
- Enabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトを有効にするかどうかを指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが実行されます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトを実行せず、次のフォースガイドオブジェクトを実行します。
フォースガイドシーケンス作成中に、実行しないが一時的に残したい場合や、フォースガイドオブジェクトをコピーして異なるパラメーターで試したい場合などに使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクトを有効にします。 |
| False | フォースガイドオブジェクトを無効にします。 |
デフォルト: True
- StepIDプロパティー
フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。
デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。
- AbortSeqOnFailプロパティー
フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。
Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。 |
| False | フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。 |
デフォルト: True
- IOPreprocEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作を指定します。
I/O操作は、IOPreprocOutputBitプロパティーとIOPreprocOutputStatusプロパティーで定義されます。
フォースガイドオブジェクト実行前にハンドや周辺装置を操作したい場合などに使用します。
値 | 説明 |
|---|
| True | 開始時のI/O操作を実行します。 |
| False | 開始時のI/O操作を実行しません。 |
デフォルト: False
- IOPreprocOutputBitプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での操作対象の出力ビットを指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
デフォルト: 0
- IOPreprocOutputStatusプロパティー
フォースガイドオブジェクト開始時のI/O操作での出力状態を指定します。
IOPreprocEnabledがTrueの場合のみ使用されます。
値 | 説明 |
|---|
| Off | 指定された出力ビットをオフします。(0に設定) |
| On | 指定された出力ビットをオンします。(1に設定) |
デフォルト: Off
- PressOrientプロパティー
押し付ける方向を指定します。
フォースガイドシーケンスのForceOrientで指定した座標系におけるどの方向かを指定します。並進方向(+Fx ~-Fz)から選択できます。ロボットは指定方向に移動して押し付けます
値
説明
値 | 説明 |
|---|
| +Fx | Fxの正方向に移動します。 |
| -Fx | Fxの負方向に移動します。 |
| +Fy | Fyの正方向に移動します。 |
| -Fy | Fyの負方向に移動します。 |
| +Fz | Fzの正方向に移動します。 |
| -Fz | Fzの負方向に移動します。 |
デフォルト: +Fz
- PressFirmnessFプロパティー
面合わせオブジェクト実行中の押し付け方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
PressFirmnessFが大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振しにくくなります。
PressFirmnessFが小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。
デフォルト: 10
- AlignFirmnessTプロパティー
面合わせオブジェクト実行中の倣い方向の力制御機能に関する硬さを指定します。
AlignFirmnessTが大きくなると、力制御機能が硬くなり、力の変化への応答が遅くなりますが、発振し難くなります。
AlignFirmnessTが小さくなると、力制御機能が柔らかくなり、力の変化への応答が早くなりますが、発振しやすくなります。
デフォルト: 3000
- CFEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクト終了後も力制御機能を継続するかを指定します。
CFEnabledをTrueにしても、フォースガイドシーケンスが終了する場合は、力制御機能を終了します。
値 | 説明 |
|---|
| True | フォースガイドオブジェクトが終了しても、次のフォースガイドオブジェクトまで力制御機能を継続します。 |
| False | フォースガイドオブジェクト終了時に力制御機能を終了します。 |
デフォルト: False
- ForceCheckEnabledプロパティー
フォースガイドオブジェクトの終了条件に力に関する条件を指定します。
値 | 説明 |
|---|
| True | 力に関する終了条件を有効にします。 |
| False | 力に関する終了条件を無効にします。 |
デフォルト: False
- PressCheckTolFプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。
ForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
PressOrientプロパティーで指定された方向の力が、PressForce ± PressCheckTolFの範囲に入ることを判定します。
| 値 (単位: [N]) |
|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 10 |
デフォルト: 1
- AlignCheckTolTプロパティー
力に関する終了条件について、その範囲を指定します。ForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
AlignOrientプロパティーで指定された方向の力が、±AlignCheckTolTの範囲に入ることを判定します。
| 値 (単位: [N・mm]) |
|---|
| 最小値 | シーケンスのVersionが7.5.1のとき: 1 シーケンスのVersionが7.4.0のとき: 100 |
| 最大値 | 10000 |
デフォルト: 500
- HoldTimeThreshプロパティー
力に関する終了条件について、判定までの継続時間を指定します。ForceCheckEnabled がTrueの場合に使用されます。
PressCheckTolF、またはAlignCheckTolTで指定した範囲に入った状態が、HoldTimeThreshで指定した時間継続した場合、終了条件を満たしたと判定します。
| 値 (単位: [sec]) |
|---|
| 最小値 | 0 |
| 最大値 | 10 |
デフォルト: 0
- Timeoutプロパティー
フォースガイドオブジェクトのタイムアウト時間を指定します。
Timeoutで指定した時間を超えても、ForceCheckEnabledで有効にした条件を満たさなかった場合、面合わせオブジェクトに失敗したと判定します。
判定後、AbortSeqOnFailにしたがって、フォースガイドシーケンスを終了するか、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
ForceCheckEnabledがFalseの場合、Timeoutで指定した時間経過したらフォースガイドオブジェクトを終了し、成功したと判定して次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
| 値 (単位: [sec]) |
|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 60 |
デフォルト: 10