押付け移動オブジェクトの調整ガイドライン

押付け移動オブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• 振動的に動く場合:
  Firmnessの値を大きくします。ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。
  またローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。
  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、押し付け方向のFirmnessを小さくしてください。

• 目標力に達しない場合:
  押し付け方向のFirmnessの値を小さくします。
  ただし、動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%減少させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に動かない場合:
  動かない方向のControlModeが、Press+またはPress-となっていることを確認してください。
  Press+またはPress-に設定されている場合は、PressForceが“0”になっていないか確認してください。

• 逆方向に動く場合:
  逆方向に動く方向のControlModeが想定するPress+またはPress-となっていることを確認してください。
  想定する方向に設定されている場合は、フォースガイドシーケンスのForceOrient, RobotLocal, 使用しているツール座標系やローカル座標系を確認してください。

• 目標位置に到達しない場合:
  力制御機能を有効にしていない方向が目標位置に到達しない場合は、フォースガイドシーケンスのLimitAccelやLimitSpeedの影響を受けている可能性があります。値を大きくします。
  また、ローパワーモードの場合、LimitSpeedやLimitAccelの設定値が大きくても、ローパワーモードの最大速度や最大加速度に合わせて制限されます。ハイパワーモードで実行してください。