PressMove对象的调整准则

下文介绍使用PressMove对象时的调整方法。

• 振动动作时：
  增加Firmness值。但机器人的反应会变慢。请调整为可容许的状态。
  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值增加10%等。

• 机器人在压装方向大幅度反弹时：
  如每隔几秒就大幅度反弹一次，则操作可能会受到力觉向导序列LimitAccelS的限制。
  在低功率条件下运行时也会发生这种情况。
  如果在高功率模式下运行没有得到改善，请增加LimitAccelS的值。如果增加LimitAccelS的值仍没有得到改善，请减小压装方向上Firmness的值。

• 未到达目标力：
  减小压装方向的Firmness值。
  动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。

• 不往压装方向运动：
  请确认未移动方向的ControlMode为Press+或Press-。
  当已经设置为Press+或Press-时，请确认PressForce不为“0”。

• 往反方向运动：
  请确认反方向的ControlMode是预期的Press+或Press-。
  当已经设置为预期的方向时，请确认力觉向导序列的ForceOrient和RobotLocal中，使用的工具坐标系和本地坐标系。

• 未到达目标位置：
  当未启用力控制功能的方向，没有达到目标位置时，可能是受到了力觉向导序列的LimitAccel和LimitSpeed的影响。请增加设定值。
  另外，在低功率模式下，及时增加LimitSpeed和LimitAccelLimit的设定值，也会受到低功率模式中最大速度和最大加速度的限制。请在高功率模式下运行。