有关PressMove对象的属性的详细信息

Name属性
设置力觉向导对象唯一的名称。
创建PressMove对象时，系统会自动分配名称。自动分配的名称是在PressMove后面添加一个编号(例如PressMove01)。
您可以更改名称。最多设定16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。

Description属性
设置力觉向导对象的描述。
可设置为不超过255个字符的任意文字。

Enabled属性
此属性设定是否启用力觉向导对象。
指定True时，将执行力觉向导对象。
指定False时，执行下一个力觉向导对象，而不执行本力觉向导对象。
想要暂时保存力觉向导序列，或者在力觉向导序列创建过程中想要复制力觉向导对象，以尝试使用不同的参数时，请使用此属性。
值

说明

True 启用力觉向导对象。

False 禁用力觉向导对象。
默认：True

值	说明
True	启用力觉向导对象。
False	禁用力觉向导对象。

StepID属性
指定力觉向导对象执行过程中的StepID。
仅当AutoStepID设置为False时可用。

值

最小值 0

最大值 32767
默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。

	值
最小值	0
最大值	32767

AbortSeqOnFail属性
设置力觉向导对象失败时候的操作。
当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
值

说明

True 力觉向导对象失败时，终止序列。

False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
默认：True

值	说明
True	力觉向导对象失败时，终止序列。
False	力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。

IOPreprocEnabled属性
此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作。
I/O操作由IOPreprocOutputBit属性和IOPreprocOutputStatus属性定义。要在力觉向导对象执行之前操作夹具或外围设备，请使用此属性。
值

说明

True 启动时执行I/O操作。

False 启动时不执行I/O操作。
默认：False

值	说明
True	启动时执行I/O操作。
False	启动时不执行I/O操作。

IOPreprocOutputBit属性
此属性设定力觉向导对象启动时的I/O操作(输出位)。
仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。

值

最小值 0

最大值 7167
默认：0

	值
最小值	0
最大值	7167

IOPreprocOutputStatus属性
此属性设定力觉向导对象启动时I/O操作的输出状态。
仅当IOPreprocEnabled为True时才使用此属性。
值

说明

Off 将指定的输出位设为OFF(设定为0)。

On 将指定的输出位设为ON(设定为1)。
默认：Off

值	说明
Off	将指定的输出位设为OFF(设定为0)。
On	将指定的输出位设为ON(设定为1)。

MotionTrajectory属性
此属性设定力觉向导对象的轨迹。
值

说明

Straight 沿直线轨迹移动。

Arc 沿圆弧轨迹移动。

MultiStraight 直线运动，连续通过多个点。

MultiStraightCP 直线运动，连接多个点并连续运动。
默认：Straight

值	说明
Straight	沿直线轨迹移动。
Arc	沿圆弧轨迹移动。
MultiStraight	直线运动，连续通过多个点。
MultiStraightCP	直线运动，连接多个点并连续运动。

AccelS属性
指定力觉向导对象执行过程中的加速度。
由于该设定值与设定轨迹相关的加速度，通过力控制功能对实际加速度进行补偿。

值(单位：[mm/sec²])

最小值 1

最大值 200
默认：50

	值(单位：[mm/sec²])
最小值	1
最大值	200

AccelR属性
此属性设定力觉向导对象在执行期间的旋转加速度。
但是，此设定值是设定轨迹的旋转加速度。实际旋转加速度由力控制功能调整。

值(单位：[deg/sec²])

最小值 1

最大值 100
默认：10

	值(单位：[deg/sec²])
最小值	1
最大值	100

SpeedS属性
指定力觉向导对象执行过程中的速度。
由于该设定值与设定轨迹相关的速度，通过力控制功能对实际速度进行补偿。

值(单位：[mm/sec])

最小值 1

最大值 200
默认：50

	值(单位：[mm/sec])
最小值	1
最大值	200

SpeedR属性
此属性设定力觉向导对象在执行期间的旋转速度。
但是，此设定值是设定轨迹的旋转速度。实际旋转速度由力控制功能调整。

值(单位：[deg/sec²])

最小值 1

最大值 25
默认：10

	值(单位：[deg/sec²])
最小值	1
最大值	25

SpeedRPriority属性
用于在执行力觉向导对象期间设置是否以工具姿势变化为优先。
以工具姿势变化为优先时：机器人使用SpeedR属性进行动作。
不以工具姿势变化为优先时：机器人使用SpeedS属性进行动作。
可指定以下值。

值	说明
Disabled	如果移动距离不是“0”，则使用SpeedS属性执行力觉向导对象。移动距离为“0”时，使用SpeedR属性。 - 不以工具姿势变化为优先。 - 以SpeedS属性为优先。
Enabled	如果姿势变化不是“0”，则使用SpeedR属性执行力觉向导对象。姿势变化为“0”时，使用SpeedS属性。 - 以工具姿势变化为优先。 - 以SpeedR属性为优先。
AutoDistOrientRatio	根据移动距离与姿势变化自动判断是否以SpeedR属性为优先，然后执行力觉向导对象。

值

说明

Disabled

如果移动距离不是“0”，则使用SpeedS属性执行力觉向导对象。移动距离为“0”时，使用SpeedR属性。

- 不以工具姿势变化为优先。

- 以SpeedS属性为优先。

Enabled

如果姿势变化不是“0”，则使用SpeedR属性执行力觉向导对象。姿势变化为“0”时，使用SpeedS属性。

- 以工具姿势变化为优先。

- 以SpeedR属性为优先。

AutoDistOrientRatio

根据移动距离与姿势变化自动判断是否以SpeedR属性为优先，然后执行力觉向导对象。

默认：AutoDistOrientRatio

CPEnabled属性
设定启用/禁用路径动作。
使用此属性可合成多个力觉向导对象的移动轨迹。
当指定True时，路径动作被启用，程序在进入减速区时启动下一个力觉向导对象。
指定False时，路径动作被禁用，程序在设定轨迹结束后启动下一个力觉向导对象。
但是，如果设置了结束条件并且已满足该结束条件，则程序会暂停一次并继续处理下一个力觉向导对象。
值

说明

True 启用路径动作。

False 禁用路径动作。
默认：False

值	说明
True	启用路径动作。
False	禁用路径动作。

DestType属性
此属性设置用于指定轨迹的目标位置的方法。
指定RobotPoint时，按点设定目标位置。
指定Relative时，设定相对距离(例如在X方向距离起点10 mm)。
值

说明

RobotPoint 按点设置目标位置。

Relative 按相对距离设置目标位置。
默认：RobotPoint

值	说明
RobotPoint	按点设置目标位置。
Relative	按相对距离设置目标位置。

DestPoint属性
此属性设置用于轨迹的目标位置的点。
在DestType中指定RobotPoint时使用此属性。

值

最小值 0

最大值 999
默认：0

	值
最小值	0
最大值	999

MidPoint属性
此属性设置用于圆弧轨迹的中继点。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定RobotPoint时使用此属性。

值

最小值 0

最大值 999
默认：0

	值
最小值	0
最大值	999

RelativeOrient属性
此属性设定相对移动的坐标系。
在DestType中指定Relative时使用此属性。
值

说明

Base 指定一个基于基础坐标系的相对距离。

Local 指定一个基于本地坐标系的相对距离。

Tool 指定一个基于工具坐标系的相对距离。
默认：Tool

值	说明
Base	指定一个基于基础坐标系的相对距离。
Local	指定一个基于本地坐标系的相对距离。
Tool	指定一个基于工具坐标系的相对距离。

RelativeRobotLocal属性
此属性设定相对移动的坐标系的本地坐标系编号。
在DestType中指定Relative时以及在RelativeOrient中指定Local时使用此属性。
值

说明

0 (Base)
使用本地0坐标系(Base坐标系)。
这与在RelativeOrient中指定Base时相同。

1~15 使用指定编号的本地坐标系。
默认：0(Base)

值	说明
0 (Base)	使用本地0坐标系(Base坐标系)。这与在RelativeOrient中指定Base时相同。
1~15	使用指定编号的本地坐标系。

DestRelativeX属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的X方向上的移动量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeY属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的Y方向上的移动量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeZ属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的Z方向上的移动量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

DestRelativeU属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的U方向上的旋转量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeV属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的V方向上的旋转量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

DestRelativeW属性
对于目标点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的W方向上的旋转量。
在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeX属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的X方向上的移动量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeY属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的Y方向上的移动量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeZ属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的Z方向上的移动量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

	值(单位：[mm])
最小值	-2000
最大值	2000

MidRelativeU属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的U方向上的旋转量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeV属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的V方向上的旋转量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

MidRelativeW属性
对于中点，此属性设定在RelativeOrient和RelativeRobotLocal指定的坐标系的W方向上的旋转量。
在MotionTrajectory中指定Arc以及在DestType中指定Relative时使用此属性。

值(单位：[deg.])

最小值 -360

最大值 360
默认：0

	值(单位：[deg.])
最小值	-360
最大值	360

StartPoint属性
设置连续运动轨迹的开始位置。
当MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP时使用。

值

最小值 0

最大值 999
默认：0

	值
最小值	0
最大值	999

EndPoint属性
设置连续运动轨迹的结束位置。
当MotionTrajecroty中指定MultiStraight或MultiStraightCP时使用。

值

最小值 0

最大值 999
默认：0

	值
最小值	0
最大值	999

Fx_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fx方向的控制模式。
指定Disabled时，不执行Fx方向的力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以按压模式在Fx方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fx_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Fx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Fx_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fx方向的压装力。在Fx_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  默认：0

	值(单位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	值(单位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fx_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fx方向的力控制功能的硬度。
在Fx_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Fx_Firmness的值增加时，Fx方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Fx_Firmness的值减少时，Fx方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 0.1

最大值 200
默认：10

	值
最小值	0.1
最大值	200

Fy_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fy方向的控制模式。
指定Disabled时，不执行Fy方向的力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以按压模式在Fy方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fy_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Fy方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Fy_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fy方向的压装力。在Fy_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  默认：0

	值(单位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	值(单位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fy_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fy方向的力控制功能的硬度。
在Fy_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Fy_Firmness的值增加时，Fy方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Fy_Firmness的值减少时，Fy方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 0.1

最大值 200
默认：10

	值
最小值	0.1
最大值	200

Fz_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Fz方向的控制模式。
指定Disabled时，不执行Fz方向的力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以保装模式在Fz方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Fz_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Fz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外力为“0”。因此，当施加外力时，机器人会移动以跟随外力。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Fz_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fz方向的压装力。在Fz_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 -250
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N])
  
  最小值 0
  
  最大值 250
  
  默认：0

	值(单位：[N])
最小值	-250
最大值	0

	值(单位：[N])
最小值	0
最大值	250

Fz_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Fz方向的力控制功能的硬度。在Fz_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Fz_Firmness的值增加时，Fz方向的力控制功能的硬度变大。对力的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Fz_Firmness的值减少时，Fz方向的力控制功能的硬度变小。对力的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 0.1

最大值 200
默认：10

	值
最小值	0.1
最大值	200

Tx_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tx方向的控制模式。
指定Disabled时，机器人不朝Tx方向移动，因为在Tx方向不会执行力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以按压模式在Tx方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Tx_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Tx方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Tx_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tx方向的压装力。在Tx_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  默认：0

	值(单位：[N·mm])
最小值	-18000
最大值	0

	值(单位：[N·mm])
最小值	0
最大值	18000

Tx_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tx方向的力控制功能的硬度。
在Tx_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Tx_Firmness的值增加时，Tx方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Tx_Firmness的值减少时，Tx方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 10

最大值 1000000
默认：3000

	值
最小值	10
最大值	1000000

Ty_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Ty方向的控制模式。
指定Disabled时，不在Ty方向执行力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以按压模式在Ty方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Ty_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Ty方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Ty_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Ty方向的压装力。在Ty_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  默认：0

	值(单位：[N·mm])
最小值	-18000
最大值	0

Ty_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Ty方向的力控制功能的硬度。
在Ty_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Ty_Firmness的值增加时，Ty方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Ty_Firmness的值减少时，Ty方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 10

最大值 1000000
默认：3000

Tz_ControlMode属性
在力觉向导序列的ForceOrient指定的坐标系中，设定Tz方向的控制模式。
指定Disabled时，不执行Tz方向的力控制功能。
指定Press+或Press-时，将以按压模式在Tz方向执行力控制功能。在按压模式下，机器人将执行按压动作以施加由Tz_PressForce指定的力。
指定Follow时，按跟随模式执行Tz方向的力控制功能。在跟随模式下，机器人会通过移动使得外部转矩为“0”。因此，当施加外部转矩时，机器人会移动以跟随外部转矩。

值	说明
Disabled	禁用力控制功能。
Press+	将以正向压装的方式执行力控制功能。
Press-	将以负向压装的方式执行力控制功能。
Follow	执行力控制功能以执行Follow动作。

默认：Disabled

Tz_PressForce属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tz方向的压装力。在Tz_ControlMode为Press+或Press-时使用。
- ControlMode为Press+时：
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 -18000
  
  最大值 0
  
  默认：0
- ControlMode为Press-时
  
  值(单位：[N·mm])
  
  最小值 0
  
  最大值 18000
  
  默认：0

Tz_Firmness属性
此属性设定执行力觉向导对象的过程中Tz方向的力控制功能的硬度。
在Tz_ControlMode为Press+、Press-或Follow时使用。
当Tz_Firmness的值增加时，Tz方向的力控制功能的硬度变大。对转矩的变化响应很慢，但不容易发生振动。
当Tz_Firmness的值减少时，Tz方向的力控制功能的硬度变小。对转矩的变化响应很快，但容易发生振动。

值

最小值 10

最大值 1000000
默认：3000

CFEnabled属性
此属性设定在力觉向导对象结束后是否继续力控制功能。
力觉向导序列结束时，即使CFEnabled为True，也会结束力控制功能。
值

说明

True 即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。

False 力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。
默认：False

EndCheckOperator属性
当使用力觉向导对象的多个结束条件时，此属性将设定组合条件。
指定AND时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。
指定OR时，如果满足所有启用的结束条件，则力觉向导对象执行会结束并认定为成功。
值

说明

OR 按OR条件组合。

AND 按AND条件组合。
默认：And

ForceCheckEnabled属性
此属性设定与力相关的力觉向导对象结束条件。
值

说明

True 启用与力相关的结束条件。

False 禁用与力相关的结束条件。
默认：False

ForceCheckMode属性
对于与力相关的结束条件，此属性设置将用作条件的方向。
值

说明

Press 由ControlMode指定的方向(Press+和Press-)是力条件。

PressFollow 由ControlMode指定的方向(Press+、Press-和Follow)是力条件。
默认：Press

ForceCheckPolarity属性
对于与力相关的结束条件，此属性设定结束条件是在指定的范围内还是在指定的范围外。
值

说明

Outside 结束条件是在指定的范围外。

Inside 结束条件是在指定的范围内。
默认：Inside

PressCheckTolF属性
此属性设定与力相关的结束条件的范围。
在某个方向的ForceCheckEnabled为True且ControlMode在Fx、Fy和Fz方向指定了Press时使用。
确定每个方向的力是在PressForce-PressCheckTolF到PressForce+PressCheckTolF的范围内还是在该范围外。

值(单位：[N])

最小值 0.1

最大值 10
默认：1

PressCheckTolT属性
此属性设定与力相关的结束条件的范围。
在某个方向的ForceCheckEnabled为True且ControlMode在Tx、Ty和Tz方向指定了Press时使用。
确定每个方向的力是在PressForce-PressCheckTolT到PressForce+PressCheckTolT的范围内还是在该范围外。

值(单位：[N·mm])

最小值
序列版本为7.5.1时：1
序列版本为7.4.0时：100

最大值 10000
默认：500

FollowCheckTolF属性
此属性设定与力相关的结束条件的范围。
在某个方向的ForceCheckEnabled为True，而ForceCheckMode设为PressFollow且ControlMode在Fx、Fy和Fz方向指定了Follow时使用。
确定每个方向的力是在-FollowCheckTolF到+FollowCheckTolF的范围内还是在该范围外。

值(单位：[N])

最小值 0.1

最大值 10
默认：1

FollowCheckTolT属性
此属性设定与力相关的结束条件的范围。
在某个方向的ForceCheckEnabled为True，而ForceCheckMode设为PressFollow且ControlMode在Tx、Ty和Tz方向指定了Follow时使用。
确定每个方向的力是在-FollowCheckTolT到+FollowCheckTolT的范围内还是在该范围外。

值(单位：[N·mm])

最小值
序列版本为7.5.1时：1
序列版本为7.4.0时：100

最大值 10000
默认：500

HoldTimeThresh属性
对力相关结束条件，指定到判定位置的持续时间。
当ForceCheckEnabled为True时使用此属性。
当指定的条件持续了HoldTimeThresh指定的时间后，将认定已满足结束条件。

值(单位：[sec])

最小值 0

最大值 10
默认：0

PosCheckEnabled属性
此属性设置与I/O相关的力觉向导对象结束条件。
值

说明

True 启用与位置相关的结束条件。

False 禁用与位置相关的结束条件。
默认：False

PosCheckType属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定是使用预先定义的Plane，还是设定力觉向导对象开始位置的一个相对位置。
指定RobotPlane时，使用定义的Plane设定结束条件。
指定RelativePlane时，每次执行力觉向导对象时，将Plane重置为力觉向导对象开始位置的相对位置。
值

说明

RobotPlane 使用定义的Plane作为结束条件。

RelativePlane 将Plane设定为相对位置，并将其用作结束条件。
默认：RobotPlane

PlaneNumber属性
此属性设定用于与位置相关的结束条件的Plane编号。
在PosCheckType属性中指定Plane时，指定编号的平面将不会更改。
在PosCheckType属性中指定Relative时，每次执行力觉向导对象时，都会将新Plane重新定义为指定编号。因此，请注意，原始设定将丢失。

值

最小值 1

最大值 15
默认：1

PlaneEndCond属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定要确定为结束的条件。
值

说明

Outside 结束条件是在Plane外。

Inside 结束条件是在Plane内。
默认：Inside

PlaneRelativeOrg属性
对于与位置相关的结束条件，此属性指定哪个坐标系设定相对位置以设定Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。

值

说明

Base

指定一个基于基础坐标系的相对位置。

Local

指定一个基于本地坐标系的相对距离。

本地坐标系编号由PlaneRelativeRobotLocal指定。

Tool

指定一个基于工具坐标系的相对位置。

默认：Tool

PlaneRelativeX属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定X方向上的相对位置以设定Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
X方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

PlaneRelativeY属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定Y方向上的相对位置以设定Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
Y方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

PlaneRelativeZ属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定Z方向上的相对位置以设定Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
Z方向遵循PlaneRelativeOrg指定的坐标系。

值(单位：[mm])

最小值 -2000

最大值 2000
默认：0

PlaneRelativeOrient属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设置坐标系以设置Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。

指定Base时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于基础坐标系中的轴上设定。
指定Local时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于本地坐标系(具有PlaneRelativeRobotLocal指定的编号)中的轴上设定。
指定Tool时，Plane在由PlaneAxes指定的、位于工具坐标系中的轴上设定。

值

说明

Base 指定一个基于基础坐标系的平面方向。

Local 指定一个基于本地坐标系的平面方向。

Tool 指定一个基于工具坐标系的平面方向。

默认：Tool

PlaneAxes属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设置轴以设置Plane。
当PosCheckType指定RelativePlane时使用此属性。
Plane在PlaneAxes指定的轴上设置，该轴位于PlaneRelativeOrient指定的坐标系中。
值

说明

XY 在XY平面上设定Plane。

YZ 在YZ平面上设定Plane。

XZ 在XZ平面上设定Plane。
默认：XY

PlaneRelativeRobotLocal属性
对于与位置相关的结束条件，此属性设定指定了Plane相对位置或方向的本地坐标系编号。
它用于以下任一情况：在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrg中指定了Local。在PosCheckType中指定了RelativePlane并在PlaneRelativeOrient中指定了Local。
值

说明

0 (Base)
使用本地0坐标系(Base坐标系)。
与在PlaneRelativeOrg或PlaneRelativeOrient中指定Base时的情况相同。

1~15 使用指定编号的本地坐标系。
默认：0(Base)

IOCheckEnabled属性
此属性设定与I/O相关的力觉向导对象结束条件。
值

说明

True 启用与I/O相关的结束条件。

False 禁用与I/O相关的结束条件。
默认：False

IOCheckInputBit属性
此属性设定与I/O相关的结束条件的认定目标位。
当IOCheckEnabled为True时使用此属性。

值

最小值 0

最大值 7167
默认：0

IOCheckInputStatus属性
此属性设定与I/O相关的结束条件的认定条件。
当IOCheckEnabled为True时使用此属性。
根据IOCheckInputBit指定的位，认定结束条件是否满足。
值

说明

Off 如果输入位是OFF (0)，则认定满足结束条件。

On 如果输入位是ON (1)，则认定满足结束条件。
默认：Off

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值	说明
True	即使力觉向导对象结束，力控制功能也将继续应用于下一个力觉向导对象。
False	力控制功能将在力觉向导对象结束时结束。

值	说明
True	启用与力相关的结束条件。
False	禁用与力相关的结束条件。

值	说明
Press	由ControlMode指定的方向(Press+和Press-)是力条件。
PressFollow	由ControlMode指定的方向(Press+、Press-和Follow)是力条件。

值	说明
Outside	结束条件是在指定的范围外。
Inside	结束条件是在指定的范围内。

值	说明
True	启用与位置相关的结束条件。
False	禁用与位置相关的结束条件。

值	说明
RobotPlane	使用定义的Plane作为结束条件。
RelativePlane	将Plane设定为相对位置，并将其用作结束条件。

值	说明
Outside	结束条件是在Plane外。
Inside	结束条件是在Plane内。

值	说明
Base	指定一个基于基础坐标系的平面方向。
Local	指定一个基于本地坐标系的平面方向。
Tool	指定一个基于工具坐标系的平面方向。

值	说明
XY	在XY平面上设定Plane。
YZ	在YZ平面上设定Plane。
XZ	在XZ平面上设定Plane。

值	说明
True	启用与I/O相关的结束条件。
False	禁用与I/O相关的结束条件。

值	说明
Off	如果输入位是OFF (0)，则认定满足结束条件。
On	如果输入位是ON (1)，则认定满足结束条件。