PressMove物件的屬性設定方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性	說明、設定指南
Name	設定力覺引導物件名稱。 設定特定名稱。
Description	設定力覺引導物件的描述。 描述動作說明等。設定任意字串。
Enabled	設定是否執行力覺引導物件。
	True：正常
	False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID	力覺引導物件執行期間的StepID。 設定任意ID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。 力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。
AbortSeqOnFail	設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。
	True：正常 結束力覺引導序列。
	False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 開始前設定I/O處理
設定力覺引導物件開始前的I/O處理相關屬性(IOPreprocEnabled, IOPreprocOutputBit, IOPreprocOutputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOPreprocEnabled	設定是否在力覺引導物件開始時操作輸出位元。 您僅可操作一個輸出位元。若要操作數個輸出位元，請使用SPELFunc物件。
	False：正常
	True：操作輸出位元時，如操作/停止周邊設備
IOPreprocOutputBit	開始力覺引導物件時，請指定要操作的輸出位。
IOPreprocOutputStatus	開始力覺引導物件時，設定是否要開啟或關閉輸出位。 設定要輸出的狀態。

Step 3. 設定移動動作
設定移動相關屬性(MotionTrajectory, AccelS, AccelR, SpeedS, SpeedR, CPEnabled)。

屬性	說明、設定指南
MotionTrajectory	設定移動的軌跡類型。
	Straight：想要直線動作時
	Arc：想要曲線動作時
	MultiStraight：想要多個點連續做直線動作時
	MultiStraightCP ：想要多個點在連接軌道連續做直線動作時
AccelS AccelR	設定移動的加速。 AccelS：平移加速 AccelR：旋轉加速 實際加速是由力控制功能調整。
SpeedS SpeedR	設定移動速度。 SpeedS：平移速度 SpeedR：旋轉速度 實際速度是由力控制功能調整。
SpeedRPriority	設置移動時是否優先SpeedR屬性。 如果點之間的姿態變化相對於移動距離較大，則使用SpeedS屬性動作時，可能會出現加速度錯誤。 AutoDistOrientRatio根據點之間的移動距離和姿態變化自動確定是否使用SpeedR屬性。推薦選擇AutoDistOrientRatio。 固定在SpeedS屬性或SPeedR屬性時，請選擇Disabled或Enabled。 Disabled：始終使用SpeedS屬性時 Enabled：始終使用SpeedR屬性時
CPEnabled	設定是否根據路徑動作連接PressMove物件的軌跡及下列力覺引導物件的軌跡。 True：由多個PressMove物件連接複雜軌跡同時執行動作時

Step 4. 設定目標地點
設定移動軌跡相關屬性(DestType, DestPoint, MidPoint, RelativeOrient, RelativeRobotLocal, DestRelativeX, …, DestRelativeW, MidRelativeX, …, MidRelativeW)。

屬性	說明、設定指南
DestType	此屬性可設定目的地點的設定方式。 若使用力控制功能，機器人位置會由力調整。因此，建議透過相對移動量，從定位點指定目的地點。 RobotPoint：移至指定點時 Relative：指定相對移動量時
DestPoint	設定代表目的地點的點位(DestPoint)。 MotionTrajectory中選擇Straight時： 如下圖所示，機器人會從力覺引導物件的開始位置以直線往目標位置移動。
MidPoint	MotionTrajectory為Arc時，設定代表中點的點位(MidPoint)。 如下圖所示，機器人會在通過MidPoint後往DestPoint移動。
RelativeOrient	設定將作為相對移動參考的座標系方向。
	指定Base或Local時： 從外側檢視時，機器人始終會往定義方向運作。 以下為設定Base的範例。往-Z方向移動時，即使機器人的手指方向改變，機器人始終會垂直向下(基礎座標系中的-Z方向)移動。(黑色箭頭為機器人動作方向。) 若需機器人往與基礎座標系不同的方向移動，請在本地座標系中指定。
	指定Tool時： 移動方向會沿起始點的方向改變。 以下為設定Tool的範例。往+Z方向移動時，移動方向會視開始時的機器人手指方向變更。
	Base, Local: 在力覺引導物件起始點的機器人姿勢即使已變更，從外側看機器人總是朝著一定的方向移動。
	Tool: 若要按照機器人姿勢的方向移動。
RelativeRobotLocal	設定由RelativeOrient指定Local時使用的本地座標系編號。
DestRelativeX DestRelativeY DestRelativeZ DestRelativeU DestRelativeV DestRelativeW	指定各方向從力覺引導物件開始位置至目標位置的相對移動量。 如下圖所示，根據RelativeOrient設定座標系中各方向的相對移動量。
MidRelativeX MidRelativeY MidRelativeZ MidRelativeU MidRelativeV MidRelativeW	指定各方向從力覺引導物件開始位置至中點的相對移動量。 如下圖所示，根據RelativeOrient設定座標系中各方向的相對移動量。
StartPoint EndPoint	設定表示力覺引導物件的連續動作開始位置和結束位置的點。 如下圖所示，在StartPoint設定P1、EndPoint設定P3時，按P1、P2、P3 的順序連續移動。

Step 5: 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(Fx_ControlMode, …, Tz_ControlMode, Fx_PressForce, …, Tz_PressForce, Fx_Firmness, …, Tz_Firmness, CFEnabled)。

屬性	說明、設定指南
Fx_ControlMode Fy_ControlMode Fz_ControlMode Tx_ControlMode Ty_ControlMode Tz_ControlMode	各方向的力控制功能模式。 Press+：機器人會往各軸的正方向移動並按壓。 Press-：機器人會往各軸的負方向移動並按壓。 指定Follow時： 透過力控制功能執行跟隨動作。 指定Disabled時： 力控制功能隨即停用。 將按壓方向的ControlMode設為Press+或Press-。 針對Follow設定欲跟隨的ControlMode。 多個方向必須設定為「Disabled」以外的值。
Fx_PressForce Fy_PressForce Fz_PressForce Tx_PressForce Ty_PressForce Tz_PressForce	設定各方向的力與扭力。 ControlMode為Press+或Press-時使用 ControlMode為Press+時： 設定負值。 ControlMode為Press-時： 設定正值。 如為裝配或組裝工作 通常會將Fx、Fy及Fz的力設為3至5 [N]或-3至-5 [N]。但正確數值會因工作或工件而有所不同。
Fx_Firmness Fy_Firmness Fz_Firmness Tx_Firmness Ty_Firmness Tz_Firmness	針對各方向設定力控制功能硬度。 設定較大值時： 力控制功能會增強，且反應速度較慢。 設定較小值時： 力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。
CFEnabled	設定是否要對下一個力覺引導物件繼續執行力控制功能。 False：正常 先關閉力控制功能，再執行下一個力覺引導物件。 True：接觸後，欲維持穩定力開始下一個力覺引導物件時

您可使用模擬器查看ControlMode設定。
非已啟用的方向，將顯示為灰色座標系。但機器人會視目前位置顯示。查看設定時，請確認將機器人移至執行力覺引導物件的位置。
如需如何使用模擬器進行檢查的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 6: 設定結束條件的基本資訊
設定結束條件組合的相關屬性(EndCheckOperator)。

屬性	說明、設定指南
EndCheckOperator	此屬性可設定結合力、位置及I/O相關結束條件的方式。
	AND：符合所有要使用的條件時結束
	OR：符合一或多個條件時結束

Step 7: 設定力相關結束條件
設定與力的結束條件相關的屬性(ForceCheckEnabled、ForceCheckMode、ForceCheckPolarity、PressCheckTolF、PressCheckTolT、FollowCheckTolF、FollowCheckTolT、HoldTimeThresh)。

屬性	說明、設定指南
ForceCheckEnabled	設定是否啟用力相關的結束條件。 True：要啟用力相關的結束條件時
ForceCheckMode	作為判定對象的方向。
	Press：僅按壓方向為判定對象。 ControlMode中指定的方向(Press+、Press-)為判定對象。
	PressFollow：按壓方向及跟隨方向為判定對象。 ControlMode中指定的方向(Press+, Press-, Follow)為判定對象。
ForceCheckPolarity	與力相關的結束條件極性。
	Inside：正常指定。 在指定範圍內側為結束條件。
	Outside：在指定範圍外側為結束條件。 使用特殊結束條件時使用Outside，如以按壓狀態開始，並將按壓狀態解除作為結束條件。
PressCheckTolF PressCheckTolT	與力相關結束條件的按壓方向範圍。設定力結束條件的範圍。 PressCheckTolF適用於Fx、Fy及Fz， 且PressCheckTolT適用於Tx、Ty及Tz。 監控Fx, Fy, Fz的 ControlMode所指定方向(Press+、Press-)的力在PressForce±PressCheckTolF的範圍內。 監控Tx, Ty, Tz ControlMode指定方向 (Press+、Press-)的力矩位於PressForce -PressCheckTolT至PressForce +PressCheckTolT的範圍內。 下圖為PressCheckTolF示意圖。
FollowCheckTolF FollowCheckTolT	設定力相關結束條件的跟隨方向範圍。 FollowCheckTolF適用於Fx、Fy及Fz， 且FollowCheckTolT適用於Tx、Ty及Tz。 監控Fx, Fy, Fz 的ControlMode中指定Follow方向的力在±FollowCheckTolF的範圍內。 其會監控Tx, Ty, Tz 的ControlMode針對Follow指定方向的力矩是否進入-FollowCheckTolT至+FollowCheckTolT的範圍內。 下圖為FollowCheckTolF示意圖。
HoldTimeThresh	設置檢查力量結束條件的時間量。 如下圖，當指定的條件持續了在HoldTimeThresh中指定的時間後，即判定為已滿足結束條件。 一般會設為「0」。 設定下一個執行的力覺引導物件動作不穩定時，確認動作已穩定所需的時間。 建議依暫時停用結束條件後執行的實際結果設定時間。

Step 8. 設定位置相關結束條件
設定與位置結束條件相關的屬性(PosCheckEnabled, PosCheckType, PlaneNumber, PlaneEndCond, PlaneRelativeOrg, PlaneRelativeX, PlaneRelativeY, PlaneRelativeZ, PlaneRelativeOrient, PlaneAxes, PlaneRelativeRobotLocal)。

屬性	說明、設定指南
PosCheckEnabled	此屬性可設定是否啟用位置的結束條件。
	True：要啟用位置相關的結束條件時
	False：要停用位置相關的結束條件時
PosCheckType	選擇與位置相關結束條件的類型。
	選擇RobotPlane時： 結束條件以設定的Plane為基準。 如下圖所示，不論Robot的位置姿勢，都使用此屬性依據定義位置設定結束條件。
	選擇RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，從目前位置的相對位置建立Plane，並設為位置結束條件。 如下圖所示，視開始時的位置姿勢，使用此屬性變更做為結束條件的位置。
PlaneNumber	設定用於位置結束條件的Plane編號。
	PosCheckType為RobotPlane時： 依據指定的Plane編號設定結束條件。
	PosCheckType為RelativePlane時： 每次執行力覺引導序列時，都重新為指定編號設定Plane。 設定空白的Plane編號。
PlaneEndCond	設定作為位置結束條件的狀態。 將內側(Inside)或外側(Outside)設為結束條件。 機器人將成為指定狀態時，即可將其判定為符合位置結束條件。 進入平面的狀態： 位於平面的+Z方向的狀態。
PlaneRelativeOrg	設定表示平面原點偏移量時，作為參考使用的座標系方向。 左下圖為設定Base的範例。 依基礎座標系指定相對距離。 此為PlaneRelativeZ設定負值的範例。 右下圖為設定Tool的範例。 依工具座標系指定相對距離。 此為PlaneRelativeZ設定正值的範例。 本地或工具座標系僅可在方向及原點位置不受影響的情況下使用。 若要在機器人動作方向中設定結束條件位置，一般會與力覺引導序列的ForceOrient設定相同數值。
PlaneRelativeX PlaneRelativeY PlaneRelativeZ	設定從目前位置到平面原點的各方向偏移量。 方向將為PlaneRelativeOrg指定的座標系方向。
PlaneRelativeOrient	根據平面方向設定座標系。 左下圖為設定Base的範例。 無論機器人在力覺引導物件起始點的方向，平面參考方向皆與基礎座標系一致。 右下圖為設定Tool的範例。 平面參考方向會沿機器人在力覺引導物件起始點的方向改變。 由於與機器人動作方向垂直的平面將作為結束條件，因此一般會設為與力覺引導序列ForceOrient相同的數值。
PlaneAxes	設定平面方向。 依據PlaneRelativeOrient指定的座標系，將平面設為PlaneAxes設定的方向。 下圖為Base由PlaneRelativeOrient設定時的範例。 左圖: PlaneAxes指定的XY右圖: PlaneAxes指定的YZ。 一般來說，設定與機器人動作方向垂直的平面。
PlaneRelativeRobotLocal	設定PlaneRelativeOrg及PlaneRelativeOrient為Local時使用的本地座標系編號。 一般來說，設定與力覺引導序列RobotLocal相同的數值。

Step 9. 設定I/O相關結束條件
設定與I/O結束條件相關的屬性(IOCheckEnabled, IOCheckInputBit, IOCheckInputStatus)。

屬性	說明、設定指南
IOCheckEnabled	此屬性可設定是否啟用I/O的結束條件。 True：要啟用I/O相關的結束條件時
IOCheckInputBit	設定作為結束條件監控的輸入位元。
IOCheckInputStatus	設定要作為結束條件的輸入位元狀態。 若IOCheckInputBit指定的輸入位元成為IOCheckInputStatus指定的狀態，即可將其判定為符合結束條件。